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招聘slam算法工程师笔试题某（大型央企）试题集解析

一、单项选择题共（60题）

1、1

问题：以下于SLAM（同时定位与地图构建）技术的描述，哪一项是不正确的？

A.SLAM技术能够帮助机器人在未知环境中进行导航。

B.SLAM技术主要通过激光雷达或摄像头来获取环境信息。

C.SLAM技术的核心在于实时地估计机器人的位姿以及构建地图。

D.SLAM技术完全不需要外部传感器的支持。

答案：D

解析：SLAM技术需要依赖于外部传感器如激光雷达、摄像头等来获取环境信息并

进行处理，因此它不能完全不依赖外部传感器0

2、2

问题：在SLAM算法中，使用扩展卡尔曼滤波器E（KF）进行状态估计时，以下哪项

不是其优点？

A.EKF可以处理非线性系统。

B.EKF计算相对简单。

C.EKF能够提供精确的状态估计结果。

D.EKF对观测噪声敏感。

答案：B

解析：虽然扩展卡尔曼滤波器E（KF）确实能处理北线性系统，并且能够提供较为

精确的状态估计结果，但其计算复杂度相对较高，尤其是当系统模型非线性程度较高时,

其性能可能会受到影响。此外，EKF对观测噪声也较为敏感。因此，尽管B选项提到了

EKF计算相对简单，但这并非其优点之一，反而可能成为缺点。

3、以下哪个不是SLAM（同时定位与地图构建）算法的类型？

A.单目视觉SLAM

B.深度相机SLAM

C.闭环检测SLAM

D.GPS/1MUSLAM

答案：C

解析：闭环检测SLAM是SLAM过程中用来检查当前状态是否与之前的状态一致的技

术,并非SLAM算法的一种类型。单0视觉SLAM、深度相机SLAM以及GPS/IMUSLAM都

是SLAM算法的具体实现方式。

4、在SLAM中，于粒子滤波器描述错误的是：

A.粒子滤波器可以有效地处理高维状态空间中的不确定性。

B.在粒子滤波器中，粒子表示可能的状态。

C.随着时间推移，所有粒子的质量都会逐渐增加。

D.粒子滤波器通过重采样过程来减少高维空间中的分布偏差。

答案：C

解析：在粒子滤波器中，随着时间的推移，如果某个粒子的质量过低而未被重采样

到，它可能会被忽略掉，因此C选项描述有误。其他选项描述均为粒子滤波器的基本概

念和工作原理。

5在进行SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)任务时,为了提高

定位精度，以下哪种方法最有效?

A.增加传感器数量B.提高传感器精度C.采用更复杂的SLAM算法D.使用GPS

辅助

答案：C

解析：增加传感器数量或提高传感器精度可以提高数据采集的质量，但对SLAM的

定位精度提升有限。采用更复杂的SLAM算法能更好地处理复杂环境下的定位与建图问

题，因此是最有效的手段。

6在进行SLAM过程中，如果遇到障碍物导致部分地图无法获取时，通常会采用哪

种技术来恢复地图完整性？

A.物理碰撞检测B.深度学习预测C.回环检测与重定位D.高精度地图补充

答案：C

解析：回环检测与重定位是SLAM中常用的技术，用于检测机器人回到已知位置，

并通过调整当前的地图信息使其与之前的记录一致，从而恢复地图的完整性和准确性。

物理碰撞检测深度学习预测和高精度地图补充虽然各有用途，但在应对局部地图缺失

问题时，回环检测与重定位更为直接有效。

7以下哪个不是SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)的核心组成

部分？

A.物体识别

B.里程计数据处理

C.激光雷达数据处理

D.GPS定位

答案：D解析：SLAM的核心组成部分通常包括GPS定位，但是考虑到实际应用中

GPS信号可能受限或不可靠，因此在某些情况下会被排除在外。而物体识别里程计数

据处理和激光雷达数据处理都是SLAM过程中不可或缺的部分。

8在进行SLAM时，为了提高定位精度，以下哪种方法是最直接有效的？