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无人系统在农业作业与安全防护中的协同应用研究

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

无人系统在农业作业中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1无人驾驶拖拉机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2无人机植保．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3无人搬运车．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4无人监控系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

农业作业安全防护的关键问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1作业环境风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2人员安全风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3设备安全风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

无人系统在农业作业安全防护中的应用策略．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1技术融合与创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2安全监测与预警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3应急响应与处置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

协同应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

协同应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1效率提升评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2安全性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3经济效益评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

存在的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.1技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.2法规与标准挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.3人才培养与推广挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.1技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.2政策法规趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

8.3行业应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.文档综述

2.无人系统在农业作业中的应用现状

2.1无人驾驶拖拉机

（1）系统组成与功能框架

无人驾驶拖拉机（UnmannedTractor,UT）是农业“耕-种-管-收”全程无人化的核心移动平台，其系统采用“四层闭环”架构：

感知层：多源传感器融合（GNSS-RTK、IMU、毫米波雷达、立体视觉、光谱相机）。

决策层：边缘计算单元（NVIDIAJetsonAGXOrin，70TOPS）运行自主导航与作业规划算法。

执行层：线控转向/制动/油门、液压悬挂、PTO电控离合器。

安全层：独立SIL2级安全MCU，实现50ms内故障静默停车。

模块

硬件型号

关键指标

农业场景适配说明

定位单元

u-bloxF9P+自研地基增强

2cm+1ppm水平误差

支持垄作直线跟踪，横向误差≤2.5cm

感知