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柔性脊椎赋能：四足机器人奔跑性能的深度剖析与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四足机器人作为一种具有高度灵活性和适应性的移动机器人，在多个领域展现出了巨大的应用潜力。从工业巡检到灾难救援，从军事侦察到家庭服务，四足机器人的身影越来越频繁地出现在人们的视野中。其模仿四足动物的行走方式，通过四个独立的腿部协调运动，能够在复杂地形上保持稳定的移动，这是轮式和履带式机器人所难以企及的优势。例如，在地震后的废墟中，四足机器人可以灵活穿梭，搜寻幸存者；在野外的管道巡检任务中，它能够适应崎岖的地形，高效完成工作。

然而，目前多数四足机器人在奔跑性能方面仍存在一定的局限性。传统的刚性