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基于UG的弧焊机器人：离线编程技术革新与焊接质量判定的统计方法探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代制造业的快速发展，对焊接质量和生产效率的要求日益提高。焊接作为一种重要的金属连接工艺，广泛应用于汽车、航空航天、船舶、机械制造等众多领域。传统的手工焊接方式不仅劳动强度大、生产效率低，而且焊接质量受人为因素影响较大，难以满足大规模、高精度的生产需求。因此，机器人焊接技术应运而生，并逐渐成为焊接领域的研究热点和发展趋势。

机器人焊接具有高效、稳定、准确等优势，能够显著提高焊接质量和生产效率，降低生产成本。在汽车制造行业，焊接机器人能够在短时间内完成大量复杂的焊接任务，不仅提高了生产效率，而且使车身焊接质量得到了显著提升，降低了废品率。然而，传统的弧焊机器人在线编程方法存在诸多局限性，如编程过程繁琐、效率低下，且需要机器人停止工作，这不仅降低了生产效率，还增加了生产成本。此外，在实际焊接过程中，由于受到焊接参数、焊接材料、焊接位置等多种因素的影响，焊接质量往往存在波动，如何准确、快速地判定焊接质量，及时发现焊接缺陷，成为焊接生产中亟待解决的问题。

基于UG的弧焊机器人离线编程技术，能够利用计算机辅助设计软件（如UG软件）建立产品的三维模型，并通过模型实现焊接路径的规划，生成机器人程序。这种编程方式可以大大提高编程的效率和精度，降低编程难度和焊接成本，同时还能减少机器人的停机时间，提高生产效率。而统计方法在焊接质量判定中的应用，则可以通过对焊接过程中的各种数据进行分析，建立焊接质量与影响因素之间的关系模型，从而实现对焊接质量的准确判定和预测。因此，研究基于UG的弧焊机器人离线编程与统计方法的焊接质量判定，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

1.2.1弧焊机器人离线编程研究现状

机器人离线编程在国外的研究起步较早，从上世纪80年代开始，美国、日本以及一些欧洲国家的研究所、大学以及一些公司在机器人的离线编程领域做了大量的研究工作，并取得了一些成果。JensGolz等人开发了基于KUKA工业机器人离线编程的MATLAB的工具箱RoBo-2L，它结合了“KUKAKRL-TBX”和“KCT3.0”的优点，支持大量软件、硬件包，允许在MATLAB标准环境下控制KUKA机器人，且具有开源性，方便使用者二次开发。GáborErd?s等人设计了基于远程激光焊接的离线编程工具箱，通过将整体任务分解成不同等级子问题，对每个模型进行优化，以最小化焊接周期时间为主要任务，提高了远程激光焊接的效率。

在国内，重庆大学的shenhaiming等人基于三维建模软件UG做了二次开发，提出了基于六自由度机器人的3D虚拟离线编程系统。该系统以C++作为开发语言，主要由设备模型、运动仿真、轨迹规划、离线编程、状态检测以及其他功能模块组成，主要用于焊接汽车车门的六自由度机器人的离线编程。基于UG的弧焊机器人离线编程主要包括CAD模型建立、焊接路径规划和机器人程序生成三个步骤。目前，虽然离线编程技术在不断发展，但在复杂工件的路径规划、与实际生产环境的兼容性以及编程的智能化程度等方面仍有待进一步提高。

1.2.2焊接质量判定方法研究现状

常见的焊接质量判定方法包括外观检测、无损检测（如超声波检测、射线检测等）以及破坏性试验等。外观检测主要通过肉眼或简单工具检查焊缝的外观形态，如焊缝宽度、余高、咬边等，但这种方法主观性较强，难以检测出内部缺陷。无损检测能够检测出焊缝内部的缺陷，但设备昂贵，检测过程复杂，且对微小缺陷的检测能力有限。破坏性试验虽然能够准确评估焊接接头的力学性能，但会破坏焊接试件，无法用于实际生产中的在线检测。

随着统计学的发展，统计方法在焊接质量判定中的应用越来越广泛。常用的统计方法主要包括假设检验、方差分析和多元回归等。假设检验能够通过与某个标准值进行对比，判断该值是否与标准值之间存在显著差异，在机器人焊接中，可以通过假设检验来判断焊缝强度、气孔密度等质量指标是否达标。方差分析可用于判断不同因素对焊缝强度等质量指标的影响，从而确定最佳焊接工艺参数。多元回归可用于建立焊接质量和焊接参数之间的数学模型，用于对未知样品的强度进行预测。目前，统计方法在焊接质量判定中的应用还处于不断探索和完善阶段，如何更好地结合焊接工艺特点，选择合适的统计方法，提高焊接质量判定的准确性和可靠性，是当前研究的重点和难点。

1.3研究目标与内容

本研究旨在基于UG软件平台，对弧焊机器人进行离线编程研究，并利用统计方法实现对焊接质量的准确判定，为弧焊机器人在实际生产中的应用提供技术支持和理论依据。主要研究内容包括：

基于UG软件，对弧焊机器人及相关设备进行三维建模