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基于嵌入式计算机的穿戴型触觉感知数据背心关键技术与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，人机交互技术不断演进，触觉感知作为其中关键一环，正受到越来越多的关注。触觉是人类感知环境信息的重要通道，上世纪60年代美国科学家通过实验发现，触觉能让人感知物体轮廓、方位等信息，还能建立空间知觉，皮肤触觉具有感觉跃迁特性。传统神经学认为触觉与视觉由不同皮层处理，后爱阿华大学医学院和圣地牙哥沙克生物所研究表明，触觉刺激能直接传到视觉皮层，为触觉替代和扩展视觉功能提供理论依据。

从军事领域来看，战场上作战人员对态势信息的准确、及时掌握至关重要。目前虽有大量先进电子设备用于侦察和搜集战场信息，但这些信息主要通过视觉、听觉传递给作战人员。例如在空战中，飞行员既要观察机舱外情况，又要监测仪表盘上众多飞行数据，视觉负担极重。在高速动态环境中，还容易出现空间定向障碍（SD）现象，1994-1997年美国和加拿大等国报告显示，军事飞行因SD引发的重要事故占比达15％-38％。现代军事中，夜航飞行、全天候飞行、低空作战任务的增加，使得SD问题更为严峻。造成飞行事故的SD，多伴有态势信息感知丧失（LSA）问题，美国空军机毁人亡事故中85％是LSA／SD。此外，海军潜水作业时，潜水员也面临诸多环境因素影响，如水下潜水镜的光学畸变会干扰潜水员对距离和尺寸的判断。因此，开发一种能够通过触觉传递信息的设备，将有助于减轻作战人员的视觉和听觉负担，提高他们在复杂环境下对信息的感知和处理能力，从而提升作战效率和安全性。

在医疗领域，触觉感知数据背心也具有重要的应用价值。对于一些患有神经系统疾病或肢体残疾的患者，他们可能存在触觉感知障碍或运动功能受损的问题。触觉感知数据背心可以通过对患者身体特定部位的触觉刺激，帮助他们恢复部分触觉感知能力，同时也可以作为康复训练的辅助工具，通过设定不同的触觉反馈模式，引导患者进行针对性的康复训练，促进神经功能的恢复和肌肉力量的增强。

在娱乐领域，随着虚拟现实（VR）、增强现实（AR）技术的兴起，用户对于沉浸式体验的要求越来越高。触觉感知数据背心能够为用户提供更加真实的触觉反馈，比如在VR游戏中，当玩家受到攻击或碰撞时，背心能够实时模拟出相应的触觉感受，大大增强游戏的沉浸感和互动性，让用户获得更加身临其境的娱乐体验。

1.2国内外研究现状

在触觉感知技术方面，国外的研究起步较早，取得了一系列显著成果。德国宇航中心通过高分辨率关节力矩传感技术，赋予机器人内在的触觉感知能力，使其能敏锐感知周围环境，并准确定位人类在其表面施加的触觉轨迹，还能将其解释为可读的字母、符号或数字，为人机之间的直观和灵活互动开辟了新方向。普渡大学和麻省理工学院开发的配备触觉传感器的5自由度（DoF）触觉双指抓手，集成GelSightMini触觉传感器，能提供高分辨率的触觉图像，让机器人“看到”并理解物体的形状、纹理和接触力，实现更高效、更精确的操作。在触觉反馈设备的研究上，国外也有不少进展，如一些先进的触觉反馈手套能够模拟出多种触觉感受，包括压力、振动、温度等。

国内在触觉感知技术领域也在积极跟进，取得了一些重要突破。中美韩科学家联合研获世界首条柔性人造触觉神经，这种基于柔性有机电子器件的高灵敏度仿生触觉神经系统，具有良好的生物兼容性、柔性和高灵敏度，在机器人手术、义肢感触等领域具有应用前景。国内的一些研究团队也在致力于开发适用于不同场景的触觉反馈设备，例如在康复医疗领域，研发出能够辅助患者进行康复训练的触觉刺激设备。

在嵌入式计算机应用方面，国外的技术和应用相对更为成熟。在硬件方面，通常采用高性能的处理器和芯片组，具有更高的计算能力和更低的功耗；在软件方面，多采用成熟的操作系统和编程语言，如嵌入式Linux和C语言等。嵌入式计算机在工业自动化、智能家居、智能交通等领域都有广泛应用，如在工业领域中，用于实现对生产设备的智能化控制，提高生产效率和产品质量。

国内嵌入式计算机研究起步虽晚，但近年来发展迅速，主要集中在应用领域。在智能家居领域，嵌入式计算机使得家电设备实现智能化控制，如智能冰箱、智能空调等，能够根据用户的需求自动调节运行状态；在智能交通领域，用于交通监控、车辆自动驾驶辅助等方面。一些高校、研究机构和企业在嵌入式计算机系统研究方面也取得了一定成果，推动了技术的发展和应用。

然而，当前对于触觉感知数据背心的研究仍存在一些不足。一方面，现有的触觉感知技术在感知精度和触觉反馈的真实感方面还有待提高，难以精确模拟出各种复杂的触觉感受；另一方面，将嵌入式计算机应用于触觉感知数据背心时，在系统的集成度、功耗控制以及数据处理速度等方面还存在挑战，需要进一步优化硬件设计和软件算法，以实现更