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工业机器人关节柔性特性剖析与减振控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，工业机器人在现代制造业中的应用日益广泛，已成为提高生产效率、保障产品质量以及推动产业升级的关键力量。从汽车制造、电子加工到物流仓储、食品包装等众多领域，工业机器人凭借其高效、精准、稳定的特性，极大地提升了生产过程的自动化水平，显著降低了人力成本和生产误差。

然而，在实际运行中，工业机器人关节存在的柔性问题成为制约其性能进一步提升的重要因素。由于机器人关节的减速机构不可避免地存在一定柔性，特别是在高速运动以及大负载作业的情况下，这种柔性表现得尤为突出。关节柔性会使机器人的固有频率降低，在受到外力和