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多AUV协同作业中互定位方法的关键技术与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，在全球经济、环境和战略格局中扮演着举足轻重的角色。从资源角度看，海洋中蕴藏着大量的石油、天然气以及各类稀有金属，如深海锰结核中富含锰、铁、镍、铜等多种金属元素，这些资源对于缓解全球资源短缺问题具有重要意义；在生物资源方面，海洋生物种类繁多，不仅为人类提供了丰富的食物来源，还在药物研发、生物材料等领域展现出巨大的潜力。海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也发挥着关键作用，它是全球气候系统的重要组成部分，通过吸收