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基于遥控模式的矿运卡车测控系统：技术、设计与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

矿山产业作为工业发展的基石，在国民经济体系中占据着举足轻重的地位。其为建筑、机械制造、能源等多个关键行业源源不断地提供着不可或缺的原材料和能源，从建筑用的钢材、水泥，到机械制造所需的各类金属，再到能源领域的煤炭、石油等，无一不与矿山产业紧密相连，对推动国家经济的持续增长和保障国家能源安全起着基础性的支撑作用。

然而，传统矿山开采作业长期面临着诸多棘手难题。在自然环境方面，井下开采环境往往恶劣，存在高湿、高温、高粉尘以及复杂地质条件等不利因素，不仅严重威胁着矿工的身体健康，还极易引发各类安全事故；工作条件上，劳动强度大、作业时间长、工作空间狭窄且通风不畅等问题普遍存在，导致劳动力短缺问题日益凸显。同时，安监政策的不断收紧对矿山安全生产提出了更高要求，使得传统依靠大量人力、粗放式的生产模式难以为继。在这样的背景下，提高采矿装备的自动化、智能化程度成为了矿山产业转型升级的必然选择。

矿运卡车作为矿山运输环节的核心设备，承担着繁重的物料运输任务，其运行效率和安全性直接关系到矿山生产的整体效益。对矿运卡车进行遥控研究，实现远程操控，可使操作人员远离危险的作业现场，降低劳动强度，减少人员伤亡风险。通过自动化、智能化的测控系统，能实时监测车辆的运行状态，优化运输路线，精准控制车辆的行驶速度、装卸动作等，有效提高运输效率，降低能耗，从而极大地提升矿山生产的数字化水平，加速数字化矿山的建设进程。

1.2国内外研究现状

在国外，矿运卡车遥控技术及测控系统的研究起步较早，取得了一系列显著成果。卡特彼勒、小松等国际知名矿业设备制造商，早已推出了各自的矿用卡车自动化运输系统。卡特彼勒的MINEGEM自动化解决方案，借助高精度的卫星定位技术、先进的传感器技术以及高效的通信系统，实现了矿运卡车的无人驾驶和远程监控，能够在复杂的矿山环境中自动规划最优行驶路径，躲避障碍物，并与其他采矿设备协同作业，显著提高了矿山运输效率和安全性。小松公司的AutoMine无人驾驶运输系统，采用了先进的激光雷达、摄像头等感知设备，具备强大的环境感知能力，可实时感知周围环境信息，实现对矿运卡车的精准控制，在多个大型矿山得到了成功应用。

国内在这方面的研究虽然起步相对较晚，但近年来发展迅速。许多科研机构和企业加大了研发投入，取得了一些突破性进展。例如，金川集团的“5G+矿运卡车”远程遥控系统科研项目实验获得成功，利用5G通讯大带宽、广链接、高速率、低延时的特点，在地表实现了对井下矿运卡车的远程遥控操作，形成了视频、雷达、激光、音频“四位一体”的探测系统，提高了劳动生产率，降低了职工劳动强度。此外，一些高校和科研院所也在积极开展相关研究，在矿运卡车的故障诊断、智能控制算法等方面取得了一定成果。

尽管国内外在矿运卡车遥控技术及测控系统方面已取得了诸多成就，但仍存在一些不足之处。部分系统的可靠性和稳定性有待进一步提高，在复杂的矿山电磁环境下，通信容易受到干扰，导致信号中断或延迟，影响遥控操作的实时性和准确性；一些系统的成本较高，限制了其在中小型矿山的推广应用；在多车协同作业的调度优化方面，还缺乏更加高效、智能的算法，难以充分发挥矿运卡车的整体运输效能。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建一套稳定可靠、高效智能的基于遥控模式的矿运卡车测控系统，以满足矿山现代化生产的需求。具体研究内容如下：

深入剖析遥控系统原理及关键技术：全面总结工程车辆遥控系统的特点，从通信环节的无线传输技术、通信协议，以及车载控制系统结构的硬件组成、软件架构等方面，深入分析研究遥控系统的实时可靠性问题，探寻相应的解决途径，如采用抗干扰能力强的通信频段、优化通信协议以提高数据传输的准确性和及时性，设计冗余硬件结构和稳定的软件算法来增强系统的可靠性。

系统设计：根据矿运卡车的实际作业需求和特点，从软硬件两方面进行车载控制系统的设计。硬件方面，选用高性能的可编程控制器（PLC）作为核心控制单元，通过数传电台与遥控端进行无线通信，利用DeviceNet总线连接车上分散的远程模块，构建高效稳定的测控网络，远程模块作为总线节点，分别实现传感器信号采集从站与电磁阀控制从站的功能；软件方面，开发监控组态软件和故障诊断软件，实现对车辆运行状态的实时监控、故障诊断与预警。

环境监测子系统设计：针对遥控工程车辆的环境监测问题，设计并实现基于视频监视与超声波测障等技术的环境监测子系统。通过视频监视，操作人员可实时了解车辆周围的环境状况；利用超声波测障技术，及时检测车辆前方的障碍物，为车辆的安全行驶提供保障。对该子系统进行软硬件设计和严格的检验测试，确保其性能的可靠性和稳定性。

系统集成与应用验证：将各个子系统进行集成，构