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异构双腿行走机器人：结构开发与协调控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，机器人技术取得了飞速发展，在工业、医疗、服务、军事等诸多领域得到了广泛应用。从最初的简单自动化设备到如今具备高度智能和复杂功能的机器人系统，机器人技术正深刻地改变着人们的生产生活方式。行走机器人作为机器人领域的重要分支，因其能够适应不同的环境并进行各种复杂任务而备受关注。它不仅能够在平坦地面上高效移动，还能够应对崎岖山路、楼梯、沙地等复杂地形，这使得行走机器人在灾难救援、野外勘探、物流配送等场景中展现出巨大的应用潜力。

在行走机器人的研究中，异构双腿行走机器人逐渐成为研究的热点。与传统的双腿行走机器人不同