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基于模型预测控制的起重船动力定位精度提升研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在海洋资源开发与海洋工程建设蓬勃发展的当下，起重船作为关键装备，发挥着不可或缺的作用。从海上油气田的开采到海上风电设施的搭建，从跨海桥梁的建设到海底隧道的施工，起重船承担着各类重型构件的吊运与安装任务，其高效、安全、稳定的作业是保障海洋工程项目顺利推进的重要前提。例如，在海上风电领域，随着风电机组向大型化、深远海方向发展，对起重船的起吊能力和定位精度提出了更高要求，需要起重船能够在复杂海况下将巨大的风机部件准确吊运至指定位置进行安装。

动力定位控制是起重船作业的核心技术之一，它能够使起重船在风、浪、流等复杂海洋环