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机器人灵巧手虚拟指尖力传感器：建模、实现与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，其中机器人灵巧手作为一种高度复杂且灵活的末端执行器，成为了研究的热点。机器人灵巧手旨在模仿人类手部的各种灵巧抓持和复杂操作能力，能够在航空航天、医疗、智能制造、家庭服务等诸多领域发挥关键作用，展现出了巨大的应用潜力。

在航空航天领域，宇航员需要在太空的微重力和复杂环境下完成各种精细操作，机器人灵巧手可以辅助宇航员执行任务，降低宇航员的工作风险和难度，提高任务的成功率。在医疗领域，手术机器人的灵巧手能够实现更加精准、稳定的手术操作，减少手术创伤和并发症，提