多体动力学基础：多体系统的基本概念_6.多体系统中的坐标系.docx

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6.多体系统中的坐标系

在多体动力学中，坐标系是描述系统中各刚体位置和姿态的基础工具。不同类型的坐标系用于不同的场合，以确保系统的运动和力学行为能够被准确地建模和分析。本节将详细介绍多体系统中常用的坐标系类型，包括全局坐标系、局部坐标系、相对坐标系等，并探讨它们在多体动力学仿真中的应用。

6.1全局坐标系

全局坐标系（GlobalCoordinateSystem）是多体系统中所有刚体的参考坐标系。它通常固定在空间中的某一点，用于描述系统的整体运动和位置。全局坐标系的选择对系统的建模和分析至关重要，因为它提供了所有局部坐标系的参考基准。

6.1.1