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柔性机械臂：动力学建模、轨迹规划与精准控制的协同研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机械臂在各个领域的应用日益广泛。与传统刚性机械臂相比，柔性机械臂因其轻巧、高灵活性和高精度等优势，在工业、医疗、航天等众多领域展现出巨大的应用潜力，成为当前机器人领域的研究热点之一。

在工业领域，柔性机械臂可有效解决传统刚性机械臂在面对多样化生产需求时灵活性不足的问题。在电子产品制造中，由于电子元件体积小、精度要求高，刚性机械臂在操作过程中容易因碰撞而损坏元件。而柔性机械臂凭借其良好的柔顺性，能够实现对微小电子元件的轻柔抓取与精确放置，大大提高了生产效率和产品质量。在汽车制造行业，面对不