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直立平衡车设计与控制技术方案.pdf

直立平衡车设计与控制技术方案.pdf

    目录

    一、前言4

    二、原理篇6

    2.1直立行走任务分解6

    2.2车模直立控制7

    2.3车模速度控制11

    2.4车模方向控制14

    2.5车模倾角测量15

    2.6车模直立行走控制算法总图19

    三、电路设计篇21

    3.1整体电路框图21

    3.2DSC介绍与单片机最小系统22

    3.3倾角传感器电路25

    3.4电机驱动电路27

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