智能小车设计方案与实现.pdfVIP

设计与总结

一、方案比较

该智能小车分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人

感知线和物，可以实现小车自动识别路线正确选择路线并检测到物

自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的路线，

只要求粗略感知，所以使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执

行部分由直流电动机来充当，主要控制小车的行进方向和速度。CPU使用

STC89C52单片机，配合软件编程实现。

二、设计与论证

智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调节前面两个轮

子的转速起停以达到控制转向的目的，后轮是万向轮，起支撑作用。循迹光电对

管分别装在车体下的左右，当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控控制

电机转速减慢，车想做修正。当车身下右边传感器检测到黑线时，主控

控制右轮电机转速减慢，车向右修正。

2.1主控系统

采用单片机作为整个系统的，用其控制行进中的小车，以实现其既定的

性能指标。分析系统可知，小车的关键是实现小车的自动控制，单片机可以充分

发挥其资源优势，且简单、方便、快捷、价格低廉，所以选用STC89C52单片机

作为本设计的主控装置，51单片机具有强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，

程序空间多达8K，因此选用STC89C52单片机。

2.2电机驱动模块

选用L298N作为电机驱动。这种调速方式调速特性优良、调速平滑、

调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速

启动、制动和反转的有点。因此选用L298N控制直流电机。

驱动模块

L298N

2.3循迹模块

采用4只红外对管，两只置于轨道次外侧，两只置于轨道外侧。当小车脱离

轨道很小时，即当置于次外侧的一只光电对管检测到黑线后，作出相应的转向调

整回到轨道。当小车脱离轨道很大时，即当置于最外侧的一只光电对管检测到黑

线后，作出相应的转向调整，再恢复正常行驶。

2.4机械系统

小车采用简单的三轮运动系统。驱动部分采用EMC检测电机，能够使小

车顺利启动且运动平稳。电池安装在车体的电机前后位置，提高车体的稳定性，

同时可以增加驱动轮的抓地力，减小空转引起的误差。

2.5电源模块

采用4只1.5V电池单电源供电。

三、电路图

四、算法程序

/****************************************************************

************

硬件连接

P1_6接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度

P1_7接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度

P3_4P3_5接IN1IN2当P3_4=1,P3_5=0;时左电机正转驱动

蓝色输出端OUT1OUT2接左电机

P3_4P3_5接IN1IN2当P3_4=0,P3_5=1;时左电机反转

P3_6P3_7接IN3IN4当P3_6=1,P3_7=0;时右电机正转驱动蓝色

输出端OUT3OUT4接右电机

P3_6P3_7接IN3IN4当P3_6=0,P3_7=1;时右电机反转

P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

四路寻迹传感器有信号(白线）为0没有信号（黑线）为1

四路寻迹传感器电源+5VGND取自