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区间分析理论赋能机电系统参数精准识别的研究与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业与科技飞速发展的背景下，机电系统作为融合机械、电子、控制等多学科技术的复杂系统，广泛应用于航空航天、汽车制造、机器人技术等众多领域，其性能优劣直接关乎系统的稳定性、可靠性与效率。精确的动力学模型是进行机电系统设计、控制和系统仿真的重要基础，对机电系统的优化与创新起着关键作用。在机电系统设计过程中，动力学模型能够帮助工程师深入理解系统的运动规律和力学特性。通过对模型的分析和优化，可以合理选择系统参数，优化结构设计，从而提高系统的性能和可靠性，降低成本和能耗。在航空航天领域，精确的动力学模型对于飞行器的设计至关重要，能够确保飞行器在复杂的飞行环境中稳定运行，提高飞行安全性和效率。在汽车制造领域，动力学模型可以用于优化汽车的悬挂系统、转向系统等，提升汽车的操控性能和乘坐舒适性。

通过系统辨识法获得机电系统动力学模型时，需要解决两个基本问题：建立机电系统的参数模型以及研究系统辨识的方法，对模型的未知参数进行识别。对于辨识模型的建立，在不同的机电系统中或者不同的工程背景要求下可能需要建立不同类型的辨识模型，缺乏统一性。但参数识别方法的研究具有通用性，对不同的辨识模型都可以采用同一种参数识别方法，因此，研究参数识别方法对于机电系统动力学模型的建立有着十分重要的意义。

传统的参数识别方法大多基于确定性假设，即认为系统参数是精确已知的，或者误差服从特定的概率分布。然而，在实际工程中，由于测量误差、建模不确定性、环境干扰等因素的影响，系统参数往往存在不确定性。这些不确定性可能导致传统参数识别方法的精度下降，甚至失效。因此，如何有效地处理参数不确定性，提高参数识别的精度和可靠性，成为当前机电系统参数识别领域的研究热点和难点。

区间分析理论作为一种处理不确定性问题的有效工具，近年来在机电系统参数识别中逐渐得到应用。区间分析理论用区间变量代替点变量进行运算，能够直接处理参数的不确定性，无需对不确定性进行概率假设。利用区间算法所具备的自检性和自显性等特点进行复杂机电系统的参数识别，是近几年才受到国内外学者的广泛重视，这在解决控制系统设计的工程应用中具有很好的应用前景。将区间分析理论引入机电系统参数识别，不仅能够提高参数识别的精度和可靠性，还能为机电系统的优化设计和控制提供更准确的模型支持，具有重要的理论意义和应用价值。在机器人控制领域，精确的参数识别可以使机器人更加准确地执行任务，提高工作效率和精度。在工业自动化生产中，可靠的参数识别能够确保生产过程的稳定性和产品质量。

1.2参数识别研究现状

参数识别作为系统辨识的关键环节，在过去几十年中得到了广泛而深入的研究，众多学者提出了一系列丰富多样的参数识别方法，这些方法依据其原理和特点，大致可分为以下几类。

时域方法是在时间域内对系统的输入输出数据进行分析处理，以实现参数识别。其中，最小二乘法是最为经典且应用广泛的时域方法之一。它通过使估计参数与实际数据之间的误差平方和达到最小，来确定系统的参数。最小二乘法具有计算过程相对简单、易于理解和实现的优点，在许多实际工程问题中都能取得较为理想的效果。在简单的线性系统参数识别中，最小二乘法能够快速准确地估计出参数值。但该方法也存在明显的局限性，它对噪声较为敏感，当数据中存在较大噪声干扰时，其估计结果的准确性会受到严重影响，可能陷入局部最优解，无法找到全局最优的参数估计值。

频域方法则是基于系统的频率响应特性来进行参数识别。通过对系统输入输出信号进行傅里叶变换等频域分析手段，将时域信号转换到频域，然后利用频域中的特性和规律来确定系统参数。频域方法对于一些具有明显频率特性的系统，如振动系统、信号处理系统等，具有独特的优势，能够更直观地反映系统的动态特性，从而提高参数识别的准确性。在振动系统的参数识别中，频域方法可以通过分析系统的固有频率、阻尼比等频率特性参数，准确地识别出系统的结构参数。然而，频域方法的计算过程通常较为复杂，对数据的采样频率和长度有较高要求，在实际应用中可能会受到一定的限制。

随着人工智能技术的迅猛发展，智能算法在参数识别领域得到了越来越广泛的应用。神经网络辨识法通过构建神经网络模型，利用其强大的非线性映射能力，对系统的输入输出数据进行学习和训练，从而实现对系统参数的识别。神经网络能够处理复杂的非线性关系，对于具有高度非线性特性的机电系统，具有较好的参数识别效果。在机器人动力学参数识别中，神经网络可以通过学习大量的实验数据，准确地识别出机器人的关节摩擦系数、惯性矩等参数。但神经网络的训练需要大量的数据和较长的时间，且模型的可解释性较差，难以直观地理解参数识别的过程和结果。

模糊辨识法则是基于模糊集合理论，将系统的不确定性和模糊性进行量化处理，通过建立模糊规则