原创力文档基于步态条件的强化学习与多阶段课程化方法在仿人机器人行走
中的应用
TianhuPeng,LingfanBaoandChengxuZhou
Abstract—我们提出了一种统一的步态条件强化学习框StandingWalking
架，使类人机器人能够在单一循环策略中执行站立、行走、奔
跑以及平滑过渡。一个紧凑的奖励路由机制根据一个热编码步
态ID动态激活特定步态的目标
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