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基于ROS平台机器人导航避障系统设计与开发

贾卫平，盖欣桐，张祥，赵洪健，黄式贤

（大连大学机械工程学院，辽宁大连116622）

摘要：

基于ROS工业机器人开源平台，应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发。选用激光雷达作为

位置传感器，融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据，采用传统定位与SLAM算法创建地图，应用

AMCL算法准确确定移动机器人位置；对移动机器人使用A*算法进行全局路径规划、DWA算法进行局部路径规划，并且使

用模糊BUG2算法作为核心算法实现局部避障器融入ROS规划系统中，应用C++语言开发程序，在移动机器人Robotino在

地图上的两个点进行导航和避障测试。结果表明，只要合理设置机器人和障碍物之间相对运动速度，机器人可以规划出一

条躲避缓慢移动障碍物、全局较优路径。

关键：

移动机器人；ROS平台；模糊BUG2算法；导航；避障

中图分类号:TP249文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆（圆园员9）员园原园016原园3

DesignandDevelopmentofRobotNavigationandObstacleAvoidanceSystemBasedonROSPlatform

JIAWeiping,GAIXintong,ZHANXiang,ZHAOHongjian,HUANShixian

(CollegeofMechanicalEngineering,DalianUniversity,Dalian116622,China)

Abstract院BasedonROSindustrialrobotopensourceplatform,thenavigationandobstacleavoidancesystemisdesigned

anddevelopedusingC++programlanguageonthemobileRototino.Laserradarisselectedasthepositionsensor,themap

iscreatedbySLAMalgorithmandtraditionalpositionwhichcombineswiththesethreemajorodometersdataofvisual

odometer,wheelodometerandIMUodometer,thenthepositionofmobilerobotisaccuratelydeterminedbyAMCL

algorithm.UsingA*algorithmforglo