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(完整word版)机器人学导论复习题及参考答案(word文档良心出品)

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一

二

三

四

五

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一、单选题(共10题)

1.机器人学导论中，何为机械臂的基座？()

A.机械臂的起始部分

B.机械臂的末端执行器

C.机械臂的运动关节

D.机械臂的支撑部分

2.在机器人路径规划中，哪种算法考虑了机器人与环境的交互作用？()

A.A*搜索算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.IDA*搜索算法

3.何为机器人视觉系统中的特征提取？()

A.使用摄像头获取图像

B.将图像转换为数字信号

C.从图像中提取具有辨识度的信息

D.对图像进行增强处理

4.在机器人编程中，何为状态机？()

A.控制机器人运动的算法

B.机器人使用的传感器

C.机器人存储数据的存储器

D.机器人控制系统的核心部分

5.何为机器人的自适应控制？()

A.机器人对环境变化的响应

B.机器人对任务的适应性调整

C.机器人对操作者的反馈

D.机器人对自身状态的监控

6.在机器人学中，何为伺服系统？()

A.用于控制机器人运动的系统

B.用于驱动机器人运动的系统

C.用于检测机器人运动的系统

D.用于反馈机器人运动状态的系统

7.何为机器人的动力学模型？()

A.描述机器人运动规律的数学模型

B.描述机器人结构的几何模型

C.描述机器人视觉特征的模型

D.描述机器人控制算法的模型

8.何为机器人导航？()

A.机器人对环境的感知

B.机器人对任务的规划

C.机器人对路径的规划

D.机器人对运动的控制

9.在机器人学中，何为机器人的感知能力？()

A.机器人对环境的感知

B.机器人对任务的执行

C.机器人对数据的处理

D.机器人对自身状态的监控

10.何为机器人的智能控制？()

A.机器人对环境的适应

B.机器人对任务的执行

C.机器人对数据的处理

D.机器人对自身状态的监控

二、多选题(共5题)

11.以下哪些属于机器人的主要驱动方式？()

A.电动驱动

B.液压驱动

C.气动驱动

D.磁性驱动

12.机器人视觉系统中的图像预处理通常包括哪些步骤？()

A.图像去噪

B.图像增强

C.图像分割

D.图像识别

13.机器人在执行任务时可能遇到哪些类型的障碍物？()

A.固定障碍物

B.动态障碍物

C.软障碍物

D.硬障碍物

14.机器人控制系统中的反馈控制系统有哪些特点？()

A.对系统扰动具有抑制能力

B.对系统输出具有控制能力

C.系统稳定性好

D.系统响应速度慢

15.机器人导航中的SLAM技术有哪些应用？()

A.机器人定位与地图构建

B.无人机自主飞行

C.激光雷达数据融合

D.火灾现场搜救

三、填空题(共5题)

16.机器人学中的D-H方法是一种用于建立机器人连杆模型和确定其运动学参数的方法，该方法以连杆长度、连杆之间的夹角以及连杆之间的相对位置为参数。

17.在机器人视觉系统中，为了提高图像质量，通常会对图像进行预处理，其中包括去噪、增强和分割等步骤，其中去噪的目的是去除图像中的。

18.机器人的运动控制系统中，闭环控制系统通过引入反馈机制，能够实时监测并调整系统输出，从而实现对系统行为的。

19.在机器人路径规划中，RRT（快速扩展随机树）算法是一种适用于动态环境的算法，它通过在自由空间中随机生成树状结构来。

20.机器人的感知系统是机器人获取环境信息的重要手段，其中传感器是实现感知功能的关键组件，常见的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和。

四、判断题(共5题)

21.机器人的运动学分析主要研究机器人的运动轨迹和运动速度。()

A.正确B.错误

22.在机器人视觉系统中，图像增强的目的是为了提高图像的清晰度和对比度。()

A.正确B.错误

23.闭环控制系统比开环控制系统具有更好的鲁棒性。()

A.正确B.错误

24.机器人的路径规划只考虑机器人的运动学特性。()

A.正确B.错误

25.机器人的传感器可以感知环境中的所有信息。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简述机器人视觉系统的工作原理及其在机器人中的应用。

27.比较开环控制系统和闭环控制系统