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自平衡轮腿复合式式跳跃器人结构设计
摘要
随着机器人日益广泛的应用，针对机器人各方面性能都提出了更高的要求，为了使机器人有更好的地形适应能力和更好的机动性。本文设计了一款共10个自由度的两轮两腿、平整地面用轮式快速移动，并通过跳跃来越障的自平衡机器人，结构简单且能耗小效率高，其可以完成下蹲，原地转弯，单轮过斜坡且姿态保持稳定等动作，其每条腿有4个pitch自由度，每个车轮有1个自由度。机器人总质量约17.458kg，宽度为460mm，静置高度约0.67
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