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多源遥感数据与无人系统协同感知的关键技术研究

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、多源遥感数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1遥感数据类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2遥感数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3遥感数据特征提取与信息提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、无人系统感知与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1无人系统类型与平台特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2无人系统传感器配置与信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3无人系统导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.4无人系统信息感知与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

四、多源遥感与无人系统协同感知模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.1协同感知系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2协同感知数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3协同感知信息融合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4协同感知智能决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

五、协同感知关键技术实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.1实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2协同感知模型实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3应用场景实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

一、内容综述

1.1研究背景与意义

随着空间信息获取技术的快速发展，遥感数据的来源日益多样化，涵盖光学、雷达、激光雷达（LiDAR）、红外等多种传感器平台。这些多源遥感数据在空间分辨率、时间分辨率和光谱分辨率等方面各具优势，为环境监测、资源调查、城市规划及灾害预警等多个领域提供了丰富的信息支撑。然而单一平台获取的数据往往存在覆盖范围有限、感知能力受限以及数据更新周期不匹配等问题，难以满足复杂环境下的实时、精准感知需求。

在此背景下，无人系统（如无人机、无人车、无人船等）作为灵活高效的数据采集平台，近年来得到了广泛应用。它们能够快速部署、机动性强，适用于复杂地形和恶劣环境下的作业任务。然而无人系统受限于自身传感器类型和计算能力，其独立完成高精度环境感知和态势理解的能力仍显不足。

因此实现多源遥感数据与无人系统之间的协同感知，不仅能够充分发挥遥感数据的宏观覆盖能力，还能利用无人系统的局部精细感知优势，形成“空天地”一体化的感知体系。通过多平台、多传感器的深度融合与信息互补，可有效提升整体系统的感知精度、响应速度与自主决策能力。

这种协同感知技术在军事侦察、灾害应急响应、智慧农业、智能交通等领域具有广泛的应用前景。例如，在重大自然灾害发生后，利用遥感卫星快速获取受灾区域的全局信息，同时调度无人机进行重点区域的高清内容像采集和实时传输，能够为救援指挥提供更加全面和精