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基于DSP的伺服电机滑模控制：理论、实现与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，伺服电机作为运动控制领域的关键执行部件，其应用范畴持续拓展，从精密机床、工业机器人到电子制造设备等，几乎涵盖了所有对运动精度和响应速度有严苛要求的工业场景。伺服电机控制性能的优劣，直接关乎工业生产的效率、质量与稳定性，例如在精密机床加工中，高精度的伺服电机控制能够确保工件的加工精度达到微米甚至纳米级，从而满足高端制造业对零部件加工精度的极致追求；在工业机器人领域，快速响应且精准的伺服控制使机器人能够完成复杂的动作任务，实现高效的生产作业。

传统的比例-积分-微分（PI