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CMC693PR144-M运动控制芯片

使用手册

宁波中控微电子有限公司

2021年01月05日

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目录

1特性描述1

2功能简介1

3专用名词2

4引脚定义3

5引脚功能说明4

6电气特性7

7控制方法8

7.1单指令立即执行8

7.2多指令缓存执行9

7.3安全连接模式12

8详细功能介绍13

8.1单轴运动14

8.1.1可变速运动14

8.1.2定长运动16

8.1.3电气原点回归18

8.1.4机械原点回归19

8.1.5应用举例20

8.2多轴运动20

8.2.1坐标系选择20

8.2.2坐标模式选择21

8.2.3直线插补21

8.2.4圆弧插补23

8.3速度模式25

8.3.1定速25

8.3.2直线加减速27

8.3.3S曲线加减速28

8.4电子齿轮31

8.5PWM输出31

8.6编码器输入32

8.7手轮控制33

8.8IO控制34

8.8.1普通IO34

8.8.2特殊IO36

8.9复位37

8.9.1硬件复位37

8.9.2软件复位37

8.10配置及状态的读写38

8.10.1芯片配置38

8.10.2运动状态38

8.10.3报警及错误状态38

9封装40

10推荐电路41

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10.1主控电路最小系统41

10.2以太网电路41

10.3与通用MCU通讯41

10.4脉冲控制电路42

10.5编码器电路42

10.6手轮电路43

10.7RS232通讯电路43

10.8输入输出电路43

11时序要求45

12版本信息46

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CMC693PR144-M运动控制芯片使用手册

1特性描述

CMC693PR144-M是一颗支持4轴3联动的运动控制专用芯片，芯片支持4轴脉冲+方向

信号输出，可用于控制步进电机、伺服电机等常用电机，芯片通过串口或者网口以函数接

口的方式进行运动控制指令下发和状态读取。芯片支持单轴运动、多轴插补、S曲线加减

速、梯形加减速、