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六组机器人的发展研究国内外文献综述

1、国外研究现状

由于国外工业技术、电子技术、通信技术等领域较为发达，故他们在救援仿生机器人方面的研究一直处于领先地位，截止目前，国外众多机构、公司均研制出了各种功能的救援仿生机器人，且大多数都在救援抢险的实战中的取得了一定的效果。国外所研发的典型救援仿生机器人如下所述。

(1)BigDog四足机器人

BigDog四足机器人的原型是自然界中的常见哺乳动物，其拥有四个足，前两个足各自有12个自由度，后两个足各自有16个自由度，其实物示意图如图1.1所示。该型机器人驱动方式采用液压传动，利用机器人身上所装载的各个传感器完成对周围