第四章机电一体化系统的执行元件.pptVIP

第四章机电一体化系统的执行元件;一、直流伺服电动机

1、电机的作用

将控制电压信号→转轴上的角位移θ或角速度ω输出。通过控制电压的极性和大小，改变电机的转向和转速。

2、电机的结构及工作原理

直流伺服电动机实际上是一台他激式直流电机，主要由磁极、电枢、电刷及换向片组成。

;直流电动机的工作原理;3、直流伺服电动机的结构特点;4、直流伺服电动机的优点;按励磁方式不同，分为电磁式和永磁式。

按结构不同，分为一般电枢式、无刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。

按控制方式不同，分为磁场控制式和电枢控制式。;二、直流伺服电机的驱动;2、晶体管直流脉宽调制(PWM)驱动;图中的二极管是续流二极管，当三极管截止时，由于电枢电感的存在，电动机的电枢电流可通过它形成续流回路。

电枢两端的平均电压为：;（2）PWM驱动电路的形式;电路特点：虽然元件较多，电枢两端浮地，但元件耐压要求低，且只需单极性电源，所以实际中应用较多。

V1V4、V2V3成对工作，每次一对导通，另一对截止。;单极性控制：只有单极性（正或负）脉冲

双极性控制：采用正负脉冲控制，改变正负脉冲的宽度，即可改变输出电压的平均值。;（4）PWM驱动电路应用举例：;;PWM控制技术的摊铺机自动调平系统中的应用;L298电机驱动电路;电机驱动芯片L298;;;应用电路

图示电路为某智能机器人开发中采用的电机脉宽调速驱动电路。图中L298驱动两个直流电机，可以分别控制它们的转速、转向、运转与停止。图中单片机的P10端口、P20端口分别控制两个电机的运转与停止，端口输出高电平时电机旋转，输出低电平时电机停止旋转。由P11、P21端口送入脉宽可变的脉冲信号，通过改变信号脉宽达到调速、换向的目的。脉冲信号频率为15kHZ。;;;工程机械系学生作品简介—自动寻迹机器人;;;;;;作业;一、概述

1、步进电动机简介

步进电动机是一种将电脉冲信号—角位移的执行元件,其特点如下：

（1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个??定的角度，即步距角。

（2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变。

（3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高。

（4）角位移量与电脉冲数成正比。;2、步进电机的独特优点;二、步进电动机的结构与工作原理;2、工作原理;3、步进电动机的通电方式

（1）单相轮流通电方式

每次切换前后只有一相绕组通电，其余绕组断电，如：U→V→W→U。在这种通电方式下，力矩小，电动机工作的稳定性较差，容易失步，因而实际应用中较少采用。对于定子为m相、转子有z个齿的步进电机，每转一转所需的步数为mz步。

（2）双相轮流通电方式

每次切换前后有两相绕组通电，如：UV→VW→WU→UV。力矩较大，定位精度高而不易失步。每转一转所需的步数也为mz步。

（3）单双相轮流通电方式

单、双相通电交替出现，如：U→UV→V→VW→W→WU→U。每转一转所需的步数为2mz步。;拍的定义：步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍。

U→V→W→U：三相，每一循环换接三次，每次一相绕组通电，称为三相单三拍通电方式。

UV→VW→WU→UV：三相双三拍通电方式。

U→UV→V→VW→W→WU→U：三相六拍通电方式。

三相单（双）三拍通电方式步距角为30o，三相六拍通电方式步距角为15o。;4、小步距角步进电机;通电方式不仅影响步进电动机的矩频特性，对步距角也有影响。一个m相步进电动机，如其转子上有z个小齿，则其步距角可通过下式计算： ;转速的计算：;三、步进电机的分类

1、按转子构成分类：

（1）可变磁阻式（VR）步进电机：也称反应式步进电机，转子为导磁体，无绕组。

特点：结构简单，工作可靠，运行频率高，步距角小，但励磁电流大，断电后无定位转矩。

（2）永磁式（PM）步进电机：转子为永久磁铁。

特点：控制功率小，效率高，造价低，断电后有定位转矩，但步距角大。

（3）混合式（HB-Hybrid）步进电机：转子上置有磁钢，作用原理及性能相当于