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水利设施检修机器人的人机协同与安全控制机制研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

水利设施检修机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2水利设施检修任务分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

人机协同作业模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1人机协同的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2水利设施检修的人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3人机协