-陀螺仪原理---------惯性导航PPT.pptVIP

*设飞机以速度V飞行，若用代表航向，把V分解为东向速度和北向速度，则有：由此得经、纬度的变化：由此可得因飞行速度引起的地理坐标系各轴的运动角速率为：***（3）飞行时地理坐标系的变化角速率综上所述，飞机在地球表面飞行时，地理坐标系的变化既有地球自转引起的转动，又有飞行速度引起的转动。它们在各轴满足矢量相加原理。***2.4二自由度陀螺及其应用2.4.1二自由度陀螺运动特点（一）-----进动二自由度陀螺以速度Ω自转，同时内框又带着转子绕Z轴转动，在自转角速度和牵连角速度的共同作用下，二自由度陀螺产生绕内框轴的陀螺力矩，在此力矩作用下，陀螺绕内框轴进动。Z***1）三自由度陀螺在常值外力矩作用下是等速进动，二自由度陀螺在牵连角速度作用下是加速进动。这是因为，二自由度陀螺有牵连角速度存在时，沿内框轴有陀螺力矩存在，并无其他力矩与其平衡。因此在陀螺力矩作用下，陀螺必然加速进动。2）三自由度陀螺在外力矩消失后立即停止进动，二自由度陀螺在牵连角速度消失后自转轴维持等速进动。这是因为，牵连角速度消失后，陀螺力矩力矩消失，但内框轴没有力矩阻止陀螺进动，所以二自由度陀螺像普通物体一样，维持等角速度进动。2.4.2二自由度陀螺与三自由度陀螺进动区别***2.4.3二自由度陀螺运动特点（二）------受迫运动当二自由度陀螺沿内框轴有外力矩作用时，由于陀螺不能绕Z轴转动,因而也就不能绕内框轴产生陀螺力矩,来同外力矩平衡。因此，在外力矩作用下,陀螺将像普通物体一样，加速转动；外力矩消失后，陀螺维持等速转动。***2.4.4速度陀螺仪原理定义：利用二自由度陀螺测量飞机转弯角速度的仪表。***原理：二自由度陀螺以角速度Ω自转，当飞机有绕测量轴的角速度时沿内框轴的陀螺力矩陀螺转子及内框绕内框轴转动平衡弹簧产生弹性力矩，直至内框停转,内框相对初始位置转过的角度即可表示飞机角速度大小。阻尼器产生的阻尼力矩与内框旋转角速度成正比，提高速度陀螺仪工作的稳定性。***作业：1.复合运动的基本概念2.哥式加速度产生的条件3.三自由度陀螺基本特性4.陀螺进动性方向判定5.陀螺力矩产生的原因，方向的判定6.惯性坐标系、地理坐标系、机体坐标系、地球坐标系的定义7.地理坐标系相对于惯性空间的运动规律8.二自由度陀螺的运动特点9.二自由度陀螺与三自由度陀螺进动区别***进动角速度大小：α为转子轴从与外框轴垂直的位置向上或向下偏离的角度；M为外加力矩，J为转动惯量，Ω为自转角速度。可见，转子自转角速度越大，进动角速度越小；转子对自转轴的转动惯量越大，进动角速度越小；外力矩越大，进动角速度越大***特点1)运动不是发生在力矩作用的方向，而是发生在和它垂直的方向；2)进动角速度，在角动量一定时，对应于一个力矩只有一个进动角速度；3)外力矩停止作用时，进动运动停止。进动的内因：转子的高速自转即动量矩的存在；进动的外因：外力矩改变动量矩方向的作用。***在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使得自转轴在惯性空间逐渐偏离原来的方位，这种现象称之为漂移。漂移角速度干扰力矩稳定性与进动性的关系稳定性越好的陀螺，进动就越不明显；进动越明显的陀螺，稳定性就越差。***物体同时绕两个互不平行的轴旋转时，会产生陀螺力矩陀螺力矩的矢量垂直于两个转轴所组成的平面陀螺力矩实验陀螺力矩实验2.2陀螺力矩***陀螺力矩根据牛顿第三定律，当外界对陀螺仪施加力矩使它进动时，陀螺仪必然存在反作用力矩，其大小与外力矩相等，方向则相反，并且作用在给陀螺仪施加力矩的那个物体上。陀螺仪进动时的反作用力矩通常称为“陀螺力矩”。陀螺力矩与外力矩之间的关系显然为***陀螺力矩方向从动量矩沿最短路径握向进动角速度的右手旋进方向，即为陀螺力矩的方向。***陀螺力矩大小式中?为自转角速度矢量与牵连角速度矢量的垂直位置之夹角。***一、地球的形状及其参数通过测量，地球北极凸出，南极凹陷，类似一个梨形旋转椭球体，并且表面有不同的地形地貌。由于这种不规则的球体无法用数学模型表达，在导航中不用它来描述地球形状。2.3坐标系关系***设想地球被海洋全部包围，则各处海平面形成的地球形状称为大地水准体。与地球自然表面非常接近（71%的海水）