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上海发那科机器人有限公司

FANUC机器人

码垛功能指导手册

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目录

1.概述2

2.标准码垛指令编程指导3

2.1标准码垛功能软件安装确认3

2.2码垛式样选择4

2.3码垛参数配置5

2.4码垛点位/线路示教7

2.5标准码垛指令编程注意事项12

3.非标准码垛指令编程13

3.1码垛参数配置13

3.2非标准码垛指令编程实例14

3.3非标准码垛编程注意事项17

1.概述

码垛是一种为避免大量且规律分布的堆叠（拆卸）点位及相应路径的示教工作，仅需示教构建堆叠式样的

关键点位和路径，即可实现自下层至上层（或自上层至下层）按指定顺序堆叠（或拆卸）工件的功能。码垛功

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能分为标准指令码垛和非标准指令码垛，标准指令码垛和非标准指令码垛主要步骤分别如下：

标准码垛指

确认码垛功标准码垛指

令编程注意

能安装令编程指导

事项

图1.1标准码垛指令执行流程图