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弱通信条件下潜器实时路径重规划与目标抓取协同框架

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

弱通信环境下的潜器环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1通信环境模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2基于传感器融合的环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3通信受限下的信息交互机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

考虑通信约束的潜器路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1实时路径重规划问题建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2基于A算法的路径规划改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3通信受限下的动态路径调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

弱通信环境下的目标识别与抓取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1基于弱监督学习的目标识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2潜器末端执行器控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3通信受限下的目标抓取协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

路径重规划与目标抓取协同框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1协同框架总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2基于拍卖机制的资源分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3面向协同任务的联合优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2路径重规划性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.3目标抓取性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.4协同框架性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

1.文档概述

1.1研究背景与意义

在现代海洋技术迅猛发展的背景下，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）的应用领域不断拓宽，从环境监测、深海探测到资源勘探等各个方向均有卓越表现。特别是在深海环境勘探方面，AUV因为突破了传统潜水器的局限性，成为深海探索的重要工具。然而深海环境的极端性与复杂性极易引发通信中断等问题，导致AUV在执行任务时无法保持持续通信。

在这种通信弱环境下，实时路径重规划与目标抓取任务变得更加困难，AUV需要智联解决方案以保证能够有效、安全地开展任务，并确保安全性与可靠性。研究发现，传统的数据处理算法常常忽略深海特有的环境特性，趋于在淡水或者优化通信效果良好的媒介中进行复杂化的分析，这些算法在深海环境下往往缺乏适应性，导致任务执行效率低下甚至绕行致使任务失败。同时目标抓取任务在弱通信环境下执行，所面临的挑战是其在视觉、航向和深度的精确性认知以及抓取技术可靠性保障方面，均需要的更精确、更高效的协同处理方案。

面对传统算法的不适应性与环境复杂性带来的困难，研发出了“弱通信条件下潜器实时路径重规划与目标抓取协同框架”。本框架通过整合利用先进的智