气动机械手升降臂结构设计.pdfVIP

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题目:气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式

（有动力）点位示教部分控制软件设计

学院:机电工程学院

专业:机械设计制造及其自动化(机电方向)

学生姓名:班级/学号

指导老师/督导老师:

起止时间:

摘要

本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,

触摸屏的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降

臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。

本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了

绘图效率和图纸质量。

利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流

程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进

行了设计。

关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教

I

Abstract

andoverseasdevelopmentofindustrialrobot,includingcomponentsandcategoriesof

featuresoftouchscreencalibration.

Meanwhile,itdesignstheelevatorarm

constructionofthehandpart.

improvementincharting.

propertypeofPLC,workoutthemanipulationprogramofPLCcontrolleraccordingtothe

of

Controlpanel(Dynamic)-PointDemonstrationpart.

Keywords:industrialrobot;manipulator;airpressuredrive;PLC;touchscreen;

Demonstration

II

目录

摘要(中文)I

(英文)II

第一章绪论

1.1工业机械手概述1

1.2机械手的组成和分类1

1.2.1机械手的组成1

1.2.2机械手的分类2

1.3PLC与触摸屏概述3

1.4国内外发展状况3

1.5课题的提出及主要任务4

1.5.1课题的提出4

1.5.2课题的主要任务5

第二章机械手的设计方案

2.1机械手的类型和自由度的选择6

2.2机械手的驱动方案设计6

2.3机械手的控制方案设计6

2.4机械手的手部结构方案确定6

2.5机械手的手臂结构方案设计6

2.6机械手的主要参数7

2.7机械手的技术参数列表7

第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核

3.1夹持式手部结构9

3.1.1手指的形状和分类9

3.1.2设计时注意的问题9

3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择9

3.2.1气缸的分类9

3.2.2升降缸的尺