管道清洁机器人毕业设计论文[管理资料].pdfVIP

目录

1绪论2

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2管道机器人总体设计13

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3链传动的设计计算29

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4蜗轮蜗杆的设计计算32

蜗轮蜗杆基本参数设计32

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5过弯道能力和其他部件设计46

弹簧的设计46

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6管道机器人建模与仿真分析52

7总结和展望56

参考文献59

致谢61

1绪论

用于石油、天然气乃至民用上下水等管道在传输液、气体过程中，因

温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生

成油垢、水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，

物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添

加化学剂，采用合理的工艺流程，进行水质处理措施可以在一定程度上改

善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业

长期以来80%采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，成本高、效

率低、污染环境等，远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发

高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。

利用行星磨头清洗是一种新的清洗方法。与化学清洗及手工、机械清

洗相比，具有清洗质量好、效率高、适应性强、成本低等一系列优点，可

达到返旧还新的效果。作为一种清洁、高效、对环境无污染的清洗技术，

具有可观的经济和社会效益。

随着经济的发展、人们生活水平的提高，人们对于食品卫生、健康的

要求越来越高，环保意识越来越强，如何实现油烟管道高效率的清洗成了

相关从业人员关注的问题。

本课题的研究目的是设计一种应用于清洗油烟管道的机器人，解决单

独靠人力很难完成，甚至不可能完成的油烟管道清洗任务。本课题的研究

主要有以下意义:

1、可提高机器人的清洗效率。现有油烟管道机器人由于机械执行机构

只有一个自由度，清洗管道壁时，要通过不断调整机器人的位姿来实现，

使操作变得复杂，清洗效率较低。

2、可完成竖直油烟管道的清洗。宾馆饭店常常位于高层建筑物中，竖

直烟道的清洗是管道清洗的重要任务。针对现有机器人不能用于竖直管道

清洗的缺点，我们设计了链式履带行走、永磁吸附的机械行走机构，用于

完成油烟管道的清洗爬壁任务。

3、可改善当前清洗油烟管道工人的工作环境、降低工人的劳动强度、

节约清洗成本、消除油烟管道清洗的卫生死角、提高管道使用寿命、提高

油烟管道的清洗效率、减少火灾以及可避免化学清洗导致的污染和纯机械

清洗对管道造成的损伤等。

4、应用于其它领域。通过更换机械执行机构、作业工具等可实现空调

管道的清扫、船体表面的清洗、检测、喷漆等任务。

现代工农业及日常生活中使用着大量管道，石油、天然气、化工等领

域也应用了大量管道，这些管道大多埋于地下或海底，输送距离近千里，

它们的泄漏会造成严重的环境污染，甚至引起火灾，多数管道安装环境人

们不能直接到达或人们无法直接介入，另外，在一些工厂里有大量的通风

管道，在某些餐厅或饭店里装有