MiniPilot2812自动驾驶仪设计与研究.pdfVIP

第3O卷第1期VO1．3ONo．1

2OlO年2月JournalofProjectiles，Rockets，MissilesandGuidanceFeb2010

MiniPilot2812自动驾驶仪的设计研究

丁红军。，王西彬，刘志强，臧继嵩

(1北京理工大学机械与车辆工程学院，北京100081；2北华航天工业学院．河北廊坊065000)

摘要：以两片TMS320F2812分别为导航计算机和控制计算机，设计研制了MiniPilot2812自动驾驶仪。该

自动驾驶仪采用PID控制方式稳定飞行器姿态和操作飞行器；采用GPS／INS组合导航保持飞行器自主飞行；

并通过无线数据传输与地面站之间信息的交换实现实时控制和参数调节。经过大量调试试验和飞行测试表

明：MiniPilot2812自动驾驶仪可基本满足飞行的要求。

关键词：自动驾驶仪；TMS320F2812；硬件设计；软件设计；组合导航

中图分类号：V279；V241．48文献标志码：A

AutopilotDesignandReseachofMiniPilot2812

DINGHongiun，WANGXibin，LIUZhiqiang，ZANGJisong

(1SchoolofMechanicalandVehicularEngineering，BeijingInstituteandTechnology．Beijing100081·China；

2NorthChinaInstituteofAerospaceEngineering，HebeiLangfang065000，China)

Abstract：ThispaperpresentsanautopilotdesignandresearchofMiniPilot2812baseontwoTMS320F2812forcontrollingcomput—

erandnavigationcomputer．TheautopilotadoptcontrolmodelofPIDtOstabilizeandoperateUAV．adopttheintegratednaviga—

tionofGPS／INSandrealizereal—timecontrolandadjustmentbywirelessdatatransmissionandtheinformationcommunicationof

groundstation；MiniPilot2812autopilotmeetthebaseflightdemandaftermanytrialrunandflighttests．

Keywords：autopilot；TMS320F2812；hardwaredesign；softwaredesign；integratednavigation

原理如图1所示。

0引言甲

与有人驾驶飞机相比而言，无人飞行器以其造价

低、用途广泛、适应性强和零伤亡的优势在世界各国

得到了迅猛发展，其适用范围已从军用领域不断拓宽

到工业和民用，乃至各行各业。而自动驾驶仪是无人

飞行器的核心控制设备，要求设计的自动驾驶仪系统l出II服务器H无线模块I

必须满足价格低、体积小、质量轻、稳定性好、扩展性

图1MiniPilot28l2自动驾驶仪的系统原理图

强、功耗低和抗干扰性强等要求。

导航计算机主要工作用于执行编译导航程序、控

文中以两片TMS320F2812为核心，结合INS／