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水下垃圾清理机器人的设计

摘要：为了有效地进行水域的治理，本文提出了一种基于水流动性的双体船型水面

垃圾清理机器人。本文对此机器人的功能、机械构造、工作原理等进行了详尽的说明。主

要功能是利用水泵产生的局部水流推动垃圾进入清洁舱内，从而实现对垃圾的清理。

关键词：水下垃圾；清理；机器人；设计

由于海洋拥有广阔的空间，它已成为人类在陆地上生活、生产的必经之路。大量的

垃圾，在这片海域之中飘荡，对周围的环境造成了极大的影响。为了达到更好的环保目

的，世界各地对水域中的垃圾进行了大量的处理，但是效果并不是很好。为了清除水上的

浮物，各类水上垃圾清洁机器人相继问世。大多数的机器人，都是将垃圾收集起来，这样

的话，效率就会降低，打扫起来也会很麻烦。为了有效地清除和提高工作效率，开发了一

种能使垃圾自动进入的流动式表面垃圾清理机器人。

一、结构设计

从图1可以看出，流动表面的垃圾清除机械装置包括一个垃圾清除装置、动力、操

纵等部件构成，利用水流的流动特性，采用了双体船的结构，通过对机身和附体的形状进

行了最优的优化，使船舶的稳定性得到了很大的改善，同时也减小了航行的阻力。在工作

台前面设置了一个摄像机和一个天线，24V安装在工作台中央、16Ah大容量的锂离子电

池，控制电路，导航设备置于电子箱内；推进装置由推进马达、导管螺旋桨及螺旋桨防护

装置构成；垃圾处理装置是一种垃圾收集斗、高度调节板及抽水装置，安装在机械手的两

个浮动缸之间，而抽油泵则设在垃圾收集斗的后面。垃圾收集器的底端设在水平面以下，

其底面为倾斜状，便于产生水流量，而水位调整盘则将货柜与集料箱相连，并能调整料仓

的落点及流速，以满足在各种水域条件下进行日常回收工作的可能性。双壳式船用泡沫填

充泡沫材料，不仅能达到对应的浮动压力，而且能对浮动容器进行密闭，确保不渗漏，提

高船舶的稳定性能。

（a）3维示意图

二、推进系统

本系统采用STM32单片机为主要控制单元，NEO-M8NPixhawkAPM为主要控制

器，采用内置GPS和罗盘的N-M8NPixhawkAPM微控制器，采用FPV700单板高清摄像

机。该系统采用了智能驾驶和远程控制的方法，对机器人进行方向转换和前后运动的控

制，由接收机对2台驱动电动机进行驱动，在双体船的两侧设置推进器，并增加了电调，

便于进行差速转向。

（一）导管螺旋桨与螺旋桨保护罩

为了改进它的效率，在推进器的外部安装了一根管子，见图2。导管截面为机翼

状，外部平坦，内侧弯曲。在螺旋桨正转过程中，由于螺旋桨的前后压差的影响，可以形

成一股向前的推力。另外，在零进速条件下，管道静推力是最大的，也就是当机器人从静

止状态开始移动时，其工作效率最高，并且容易启动。在低转速时，采用导管推进器，可

使效率提升20%左右。

图2导管螺旋桨

在管道的前面和后面安装一个半水滴形的护套，以减少额外的阻力，如在图3中所

见。防护罩能有效地避免水下海藻等障碍的纠缠，增加船舶的行驶安全和平稳的速度。

图3螺旋桨保护罩

（二）电机推进器

T100马达驱动装置。采用塑胶与不锈钢制造的螺旋桨，其耐腐蚀、成本低、操作简

便、无需维修；采用一种防水的防护膜，马达与推进器、喷口紧密配合，占用的面积较常

规推杆少36%，可达到高静力推力，反向推进器可反扭矩；三相无刷式电动机，高性能的

塑胶支座最小摩擦力，有源式的水冷对马达有良好的散热效果；没有空气或空隙，可经受

极限的压强。T100的技术指标见下图1。

最最螺

工最最长直

大前向推大反向推转速/旋桨直

作电压/大电流/大功率/度/径/

力/力/