机器人学综合练习题.pdfVIP

习题

0.1简述机器人的定义，说明机器人的主要特征。

0.2】“机器人三守则”是什么，它有什么重要意义？

0.4】说明机器人的基本组成结构。

0.5简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。

0.6什么叫冗余自由度机器人？

0.8】机器人怎样按机械系统的几何结构来分类？

0.9】机器人怎样按控制方式来分类？

0.10什么是SCARA机器人，应用上有何特点？

T

1.1】点矢量v为[10.0020.0030.00]，相对参考系作如下齐次坐标变换：

0.8660.5000.00011.0

0.5000.8660.0003.0

A

0.0000.0001.0009.0

0001

写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。

1.2】有一旋转变换，先绕固定坐标系Z轴转45°，再绕其X轴转30°,最后绕其Y轴转60°，试求

000

该齐次坐标变换矩阵。

1.3坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z旋转30°，然后绕旋转后的动坐标系

B

的X轴旋转45°，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

B

1.4坐标系{A}及{B}在固定坐标系{O}中的矩阵表达式为

1.0000.0000.0000.0

0.0000.8660.50010.0

{A}

0.0000.5000.86620.0

0001

0.8660.5000