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高压输电线路巡检机器人系统设计

摘要：为了实现远距离大功率的电能输送，近年来国家电网及南方电网加大

了对智能电网的建设，电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力，

而高压输电线路是远距离电力输送的最重要途径，它的安全稳定运行直接影响着

电力系统的可靠性。高压输电线路长期运行于露天环境中,长期受自然环境、机

械张力、外力破坏、电气闪络等不可抗拒因素影响。目前对输电线路的巡检依然

是以人工巡检为主，巡检工作面临巨大难度，受自然条件限制，往往无法巡检大

跨越输电线路，人工巡检受视角影响，也无法检查高层设备。同时受巡检人员人

数、技术水平及其他因素影响，巡视质量参差不齐，对线路的巡视存在一定的局

限性，无法实现全天候实时监测。在台风、雨雪等特殊天气条件下，人工巡检存

在较大安全风险，甚至无法开展人工巡检。目前各检修公司面临巡检人员老龄化、

新进员工经验少、巡检人员严重不足的窘境，人工巡检数据无法数字化，不利于

后期处理。因此，设计一款智能巡检机器人替代人工巡检高压输电线路，减少危

险作业，提高巡检人员安全保障，同时降低电网维护成本，提高电网自动化作业

水平，推动智能电网发展。

关键词：高压输电线路；机器人；巡检机器人；

引言

为了保障电力系统安全运行，加强对野外高压输电线路巡检工作具有很大现

实意义。开展高压输电线路巡检工作，主要目的是检查、排除电力系统潜在的安

全隐患，包括防震锤脱落及移位、输电导线及地线断股散股、绝缘子串破裂及丢

失等故障，确保电力设备设施安全、稳定地运行。但是电力线路巡检工作量大，

过程复杂、重复机械性操作很多，长此以往会使巡检人员产生心理倦怠，可能因

人为因素引起疏漏。将智能巡检机器人用于高压线输电线路巡检实践中，能显著

提升工作的自动化、智能化水平，为智能电网建设发展提供可靠的技术支持。

1电力机器人的研究现状

随着智能电网的建设，近年来市面上出现了多种多样的电力机器人，包括：

线路巡检机器人，主要是通过搭载可见光相机、红外相机拍摄记录故障点，上传

故障报告，通知运维检修人员对故障点进行维修，该型机器人解放了巡检人员，

巡检人员无需沿着线路巡视查找故障点，只需根据巡检机器人的工作日志及生成

的故障报告，便可前往故障点进行故障确认并维修；作业机器人，包括地线作业

机器人和导线作业机器人，地线作业机器人，在作业过程中，线路无需停电便可

进行作业工作，通过机器人搭载作业机构，远程操控机器人对故障点进行修复，

比如，地线断股修复、防震锤移位、压接管紧固等修复作业，消除故障隐患，但

是导线作业机器人作业时，必须停电作业，比如绝缘子修复等必须停电作业以免

引起安全事故。除冰机器人，主要用于去除高压线路地线上的覆冰及积雪，使用

机器人上搭载的除冰刀具，沿着地线行走过程中消除积雪以及覆冰，以免地线弧

垂过大，导致输电线路出现短路跳闸故障，这种机器人主要使用在北方雨雪天气

较多的极寒地区。异物清除机器人，高压线上时常会出现异物挂于高压线上，比

如，风筝、塑料袋等异物，可能会引起短路事故，使用机器人上搭载的作业手臂，

将障碍物清除，消除隐患。随着国内外对线路机器人的研究，智能控制系统是电

力机器人最为复杂的技术类型，智能化、自动化更是未来电力机器人的发展方向。

2巡检机器人研制难点

架空输电线路巡检机器人运行在高压输电线（地线）上，搭载可见光相机、

红外相机、激光雷达等设备对高压线杆塔金具及线路走廊进行巡检，其工作在强

电磁场，高空野外环境，机器人金属表面容易积累感应电，因此架空输电线路巡

检机器人必须具备稳定可靠的抗电磁干扰，耐高低温，抗大风，防雨等性能特点。

高压线巡检机器人设计开发工作推进过程中之所以较困难，主要是其受到了多种

主客观条件的制约，地面上无法模拟高压线路环境，研发的样机不能在模拟的线

路环境下进行测试。同时机器人运行过程中运用相机捕捉、勘察、辨识环境状况，

合理调整行进方式与路线，并作出相应的动作，确保能顺利越过障碍。自主导航

和定位是机器人野外工作时必须具备的技术条件，GPS定位、激光扫描、视觉导

航是常见的导航技术类型，其中视觉导航运用机器人的摄像头获得环境信息，明

确其当前所处方位，进而达到自主导航与行走，这是巡检机器人领域视觉导航难

点技术，采用深度学习技术在高空环境下进行视觉处理，以天空为背景进行图像

处理，并且需要解决太阳光直射问题，因此，视觉处理机器人智能化的难点。另

外，机器人运行中的防碰撞保护、倾斜保护、检测技术、实时传输技术、线上充

电等也是巡检机器人的难点技术。

3跨越