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先进控制理论及其应用

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前言

20世纪70年代以来，随着计算机即使的广泛应用，自动控制技术有了很大的

发展，先进过程控制(advaneedprocesscontrol,pa)应运而生。先进过程控制也称先

进控制。它是具有比常规控制更好的控制效果的控制策略的系统，是提高

过程控制质量、解决复杂赴欧成问题的理论和技术。

先进控制理论是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论

的一个主要组成部分。在先进控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系

统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。先进控制理论比经典控

制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定

常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。先进控制理论的名称是在I960

年以后开始出现的，用以区别当时已经相当成熟并在后来被称为经典控制理论的那些

方法。

先进控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来

的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星

用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制

问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家八.庞特里

C

亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前，美国学者R.贝

尔曼于1954年创立了动态规划，并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解

决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的

领域。19601961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S布什建立了卡尔曼-布什滤波理

论，因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研

究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人

把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要

特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的

概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤

波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着先进控制理论

的形成。

先进控制理论内容丰富、涵盖面最广，包括自适应控制、鲁棒控制、预测控制、

非线性控制、模糊控制、人工神经网络控制等。

1自适应控制

所谓自适应控制是对于系统无法预知的变化，能自动地不断使系统保持所希望

的状态。因此，一个自适应控制系统，应能在其运行过程中，通过不断地测取系统的

输入、状态、输出或性能参数，逐渐地了解和掌握对象，然后根据所获得的过程信

息，按一定的设计方法，作出控制决策去修正控制器的结构，参数或控制作用，以

便在某种意义下，使控制效果达到最优或近似更优。目前比较成熟的自适应控制可分

为两大类：模型参考自适应控制和自校正控制

1.1模型参考自适应控制系统的基本结构与图1.1所示：

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