自动跟随小车的设计与实现.pdfVIP

毕业设计（论文）

中文题目自动跟随小车的设计与实现

学院名称国际学院

学生姓名

专业电子信息工程

班级

学号

指导教师

2019年6月

I

摘要

随着传感器、电机、微处理器等技术的不断发展和突破，为使人们的工作和

生活更加高效便捷，智能电子产品作为必不可少的关键链条，在日常生活中发挥

着越来越重要的作用。本设计正是基于这一理念，成功构建出以超声波收发定位

为基础，并通过单片机的作用来实现精准控制的某特定自动跟随小车，该小车将

控制处理器设定为STM32型号的单片机，小车采用四轮步进电机进行驱动控制。

并借助于超声波发射器的作用，成功发送相应的超声波信号。除此之外，小车中

还配备接收器，将可成功接收来源于发射器所发送的超声波信号，并且通过声速、

传递时间以及超声波接收器之间的距离，根据三边定位算法可以计算出目标的相

对位置并反馈给单片机用于控制各部分电机的转速实现转弯、直行，从而使自动

跟随小车能够360度转弯跟随。论文首先大概介绍了当前主要的自动跟随方案，

对比分析优缺点，之后详细的介绍本设计所采用的超声波定位跟随方案，并将方

案的软硬件设计，包括传感器模块，无线模块，电机模块，电源模块等，并对超

声波定位识别算法，小车的控制算法进行了调试改进。最后，介绍小车的测试结

果，分析自动跟随小车的整体性能。结果表明，本科题采用的超声波识别定位方

案可以高效、准确的得到目标的相对位置并实现近距离跟随。

关键词：自动跟随小车，STM32，超声波发送接收器，三边定位算法，电机控制

II

Abstract

motors,microprocessors,etc.,inordertomakepeoplesworkandlifemoreefficient

andconvenient,intelligentelectronicproductsasanessentialkeychainplayan

increasinglyimportantroleindailylife.effect.Thisdesignisbasedonthisconcept,

successfullybuiltaspecificautomaticfollow-upcarbasedontheultrasonic

transmissionandreceptionpositioning,andthroughtheroleofthesingle-chip

microcomputertoachieveprecisecontrol,thecarwillsetthecontrolprocessorto

motor.Andbymeansoftheactionoftheultrasonictransmitter,thecorresponding

ultrasonicsignalissuccessfullytransmitted.Inaddition,thecarisequippedwitha

receiver,whichcansuccessfullyreceivetheultrasonicsignaltransmittedfromthe

bythespeedofsound,thetransmissiontimeandthedistancebetweentheultrasonic

thattheautomaticfollowingcarcanturn360degreestofollow.Firstly,thepaper

scheme,includingsensormodule,wirelessmodule,motormodule,powersupply.

Modules,etc.,andt