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高危作业中无人设备安全控制与调度机制研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

高危作业环境与无人设备安全控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1高危作业环境特征与风险分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2无人设备类型与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3安全控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4调度优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

基于风险感知的高危作业无人设备安全控制策略．．．．．．．．．．．．．22

3.1风险感知模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2安全控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3安全控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

考虑多目标的高危作业无人设备调度模型与算法．．．．．．．．．．．．．34

4.1调度问题描述与模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2多目标优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3调度算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.3.1算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3.2算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3.3算法实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

高危作业无人设备安全控制与调度系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

1.文档简述

1.1研究背景与意义

当前，随着科技的飞速发展，无人设备（如无人机、无人驾驶车辆、机器人等）正逐渐渗透到我们生产生活的各个领域，尤其在环境恶劣、存在潜在风险的高危作业场景中展现出独特的应用价值与广阔前景。这类场景往往具有高危险性、高复杂度、高不确定性等特点，传统的人工执行方式不仅面临巨大的安全风险，也限制了作业效率和人力的有效投入。例如，在灾害救援、矿山探查、核电巡检、危化品处理、复杂环境施工等任务中，人类的生命安全难以得到保障，且在恶劣或危险环境中难以长时间、高强度工作。

在此背景下，引入无人设备执行高危作业，替代或辅助人工，已成为提升安全保障能力、提高作业效率和质量的重要途径。无人设备能够代替人类进入危险区域进行探测、测量、操作和运输，极大地降低了人员的暴露风险，并能实现全天候、高强度作业，从而显著提升任务的执行效率与成功率。然而无人设备的广泛应用也带来了新的挑战，尤其在“安全”这一核心要素上。无人设备在作业过程中必须时刻面临着复杂的、动态变化的环境干扰、设备自身故障隐患以及潜在的外部攻击风险，确保其在高危环境下的稳定、可靠运行是亟待