水下船体表面检测机器人机械系统设计.pdfVIP

机电工程学院

毕业设计方案

论证报告

设计题目:水下船体表面检测机器人机械系统设计

目次

1水下船体表面清洗机器人研究的意义…………..1

2水下船体表面清洗机器人的起源和现状…………1

3水下船体清刷机器人运动分析…………………..2

4清刷机器人系统介绍………………2

5方案论证…………..3

5.1坞内清刷技术…………………….3

5.2水下清刷技术…………………….4

6论证结果…………..4

7参考文献……………5

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1.水下船体表面清洗机器人研究的意义

世界远洋运输事业飞速发展，船舶作为海上交通运输的主要工具正发挥着越

来越大的作用。然而，海水的腐蚀性和海洋生物的强附着力，使得船体表面附着

难以清除的贝类、锈皮和锈斑等。据统计，大型油船壳体粗糙度平均增长10!m可

导致燃料耗量多增1%；而粗糙度增长25!m，燃料耗量多增加2.5%。例如：

载重量为5万吨，使用12个月内没有进行清理的油船的速度约降低2节。另一

方面，在两年内（每3月／次）定期清理这种排水量的油船共可节省燃料约2000

吨，相当于50万美元（燃料平均价格为250美元／吨）。潜水员在海底用刷子

清理船底附生物的工作，属于重体力劳动，特征是在工作时需氧量为2.53.0

升／分钟，心脏收缩频率140160次／分钟。水下船体表面清刷装置的研究，对

于延长船舶的使用寿命、保证船舶的安全运行、节省船舶的燃油消耗、提高船舶

的运行速度、减少船舶航行阻力和降低潜水员的劳动强度具有重要的意义［1］。

水下清刷装置是水下船体表面清刷机器人的关键部件，是用来完成水下船体表面

清刷的作业工具。水下清刷装置的好坏直接决定水下船体表面清刷机器人的清刷

效果。随着世界经济的发展，带来了远洋运输事业的飞速发展，船舶作为海上交

通运输的主要工具正发挥着越来越大的作用。但海水的强腐蚀性和海洋生物的强

附着力，使得船体表面附着难以清除的贝类、锈皮和锈斑等，为了延长船舶的使

用寿命，保证船舶的安全运行，船舶必须定期进坞进行检验。这就存在着修船期

长，船坞不足的问题，同时也增加了船舶的非营运时间和燃油的消耗。所以开展

船舶水下清刷作业，提高水下清刷作业的自动化水平，是目前急需解决的问题。

船舶水下清刷技术是从六十年代开始的，在进坞前对船舶实行水下清洗、除锈、

水下检查等，使得进坞后可以迅速地对查出的故障进行处理，对船体进行涂装等

维修工作，从而可缩短坞修时间，也可以对水下检查后没有必要进坞维修的船舶

进行完全的坞外清刷、件下修更多的船，并可在某些项目上，喷涂。这样可在拥

有同样多船坞的条开展大型船舶的服务业务，而不必局限在大坞的吨位上。据统

计，世界上5万吨以上的船占船舶总数的49．4％，这是一部分相当大的业务对象。

而我国虽有大连造船新厂等几家拥有20万吨级以上的船坞，但还是与国外存在很

大的差距，我国只有在修船效率上下工夫。

2.水下船体表面清洗机器人的起源和现状

随着世界经济的发展，带来了远洋运输事业的飞速发展，船舶作为海上交通

运输的主要工具正发挥着越来越大的作用。但海水的强腐蚀性和海洋生物的强附

着力，使得船体表面附着难以清除的贝类、锈皮和锈斑等，为了延长船舶的使用

寿命，保证船舶的安全运行，船舶必须定期对船坞进行检验。这就存在着修船期

长，船坞不足的问题，同时也增加了船舶的非营运时间和燃油的消耗。所以开展

船舶水下清刷作业，提高水下清刷作业的自动化水平，是目前急需解决的问题。

船舶水下清刷技术是从六十年代开始的，在进坞前对船舶实行水下清洗、除锈、

水下检查等，使得进坞后可以迅速地对查出的故障进行处理，对船体进行涂装等

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维修工作，从而可缩短坞修时间，也可以对水下检查后没有必要进坞的船舶进行

完全的坞外清刷、喷涂。这样可在拥有同样多船坞的条件下修更多的船，并可在

某些项目上，开展大型船舶的服务业务，而不必