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基于创新材料与仿生原理的柔性吞咽机械手设计与性能验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，机械手作为机器人的关键执行部件，其性能和功能的优劣直接影响到整个机器人系统的工作效果。在众多机械手类型中，柔性吞咽机械手因其独特的结构和工作方式，在农业采摘、医疗等领域展现出了巨大的应用潜力和重要的研究价值。

在农业采摘领域，传统的刚性机械手在面对表皮脆弱、形状不规则的水果和蔬菜时，常常因抓取力控制不当或接触方式不合理而对农产品造成损伤，严重影响了农产品的品质和经济效益。例如，在草莓采摘过程中，由于草莓表皮极其娇嫩，刚性机械手稍有不慎就会导致草莓表皮破