毕业设计（论文）-机械手夹持装置设计.docxVIP

机械手夹持装置设计

学院

专业

学生班级

姓名

学号

指导教师单位

指导教师姓名

指导教师职称

2022年4月

原创性声明

本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文），是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究在做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人在导师指导下所完成的学位论文及相关的职务作品，知识产权归属广西城市职业大学。本人完全意识到本声明的法律责任由本人承担。

设计（论文）作者签名：日期：年月日

关于学位论文使用授权的声明

本人完全了解广西城市职业大学有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，同意学校保留或向国家有关部门或机构送交设计（论文）的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权广西城市职业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。

本设计（论文）属于：

保密（），在年解密后适用授权。

不保密（）

(请在以上相应方框内打“√”)

设计（论文）作者签名：导师签名：

日期：年月日

机械手夹持装置设计

自动化专业2020级×××

指导教师×××

摘要

随着社会的进步，机械手夹持装置在人类的生活中扮演越来越重要的角色，但是传统的机械手夹持装置刚性大不利于一些软质表面物体的夹取，机械手夹持装置因此而诞生。该设计由三个具有九个自由度的机械手夹持装置组成，它们是根据输入自由度和控制原则设计的。当机械手夹持装置作为单个实体移动时，但是当机械手夹持装置的第一个手指关节不突然移动时，电动机的功率超过约束，旋转自由度将自动在第一节和第二节之间开始，应用每节的第二个旋转自由度每根手指的第三自由度自动启动操纵器。这样，多指机械手夹持装置的输入控制更少，但是能控制的自由度更多，既能实现多指机械手夹持装置对不同形状物体的抓取动作，又可以达到节能和降低电机设计容量的目的，从而减轻机构的负荷，提高动态性能。并利用三维软件进行建模处理，并对其进行运动分析和仿真并应用三维软件进行三维数模的建立。希望为未来的机械手夹持装置设备提供可靠的参考依据。

关键词：机械手夹持装置；手指关节；三轮结构；三维数模

Manipulatorclampingdevicedesign

Abstract

TWiththeprogressofsociety,manipulatorplaysamoreandmoreimportantroleinhumanlife,buttherigidityofthetraditionalmanipulatorisnotconducivetotheclampingofsomesoftsurfaceobjects,sothemanipulatorclampingdevicewasborn.Thedesignconsistsofthreemanipulatorclampingdeviceswithninedegreesoffreedom,whicharedesignedaccordingtotheinputdegreesoffreedomandcontrolprinciples.Whenthemovemanipulatorclampingdeviceasasingleentity,butwhenthemanipulatorclampingdeviceofthefirstfingerjointsdontsuddenlymoves,thepowerofthemotoroverconstraint,therotationaldegreeoffreedomwillautomaticallyint