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一种微型水面垃圾清理机器人的设计.pdf

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一种微型水面垃圾清理机器人的设计

西北民族大学徐启明杨晨林超伦刘潇元焦亚鑫

随着社会的发展进步，人们为满足自身利益的同时却往往不控制半导体冷驱动模块，进而控制电机的转动，使喷射水泵转动，

重视他们对环境的污染，严重影响水质甚至危害生命。为了更加方达到前进、左右、加速、减速的目的。

便的进行水面垃圾清理的工作，设计了这种微型水面垃圾清理机器

人，用来代替人工打捞垃圾的工作。为了让垃圾清理船适应各种水

域的工作，采用了双船体结构来增加船体的稳定性，使用远距离遥

控的技术来实现对垃圾的清理。该船的主控芯片采用的是意法半导

体的STM32F103C8T6来控制，遥控器使用Arduino遥控手柄，采用

433M无线串口通信，使能在陆地上控制远处水面的清理船。

水是生命的源泉，随着社会经济不断地发展，人们越来越注重物

质层面带来的享受，然而在身心得到满足后，往往忽视了自己行为对

环境造成了不良影响，河流湖泊等受到的污染程度正愈发严重。目前图1电机驱动模块图2433M无线收发

水面上的废弃物主要是一些塑料、泡沫等难以降解的白色垃圾，而这

些难以降解的垃圾不但不美观，对水里的生物也带来挑战。用人工清远程遥控部分：

理水面的漂浮垃圾受限颇多，无法在狭窄的河道和一些危险水域开展在遥控器部分，我们使用了Arduino遥控手柄，使用HC12模块

工作。为更好的代替人工清理水面垃圾清理，我们以经济、可行、绿433M无线串口通信。在接收端我们还加入了串口彩色液晶显示屏，

色、环保、简洁为主要设计理念，完成本次作品的设计加工。这样就可以将清理船周围的环境数据现状态直观地显示在屏幕上，

水面漂浮垃圾的清理长期以来耗用了大量的人力物力，已有这更有利于操作者对船体的操作。供电方面，使用了两节18350锂电

的机器人成果也因制作成本昂贵未能量产。在这种背景之下，对机池，可充放电的电池对设计整体更加安全环保。在关于距离方面，

器人的环境应变能力，市场接轨程度都提出了更高的要求。随着科我们进行了测试，测试结果为空地上可通信距离为1000m左右；在有

学技术的不断更新发展，对不同环境的具体要求，笔者以此为基建筑物的场地，可通信距离在500m到600m之间，在可视范围内足以

础，研究设计出了一种微型水面垃圾清理机器人。正常的操控清理船进行对水面垃圾的清理，如图2所示。

1.3能源供应设计

1技术分析与设计在电源选择方面，主电源采用的是蓄电池供电，电压为12V，最

1.1可行性分析高输出电流是5A，这样就可以为船体提供足够的功率，船体和遥控的

为完成小型水域漂浮垃圾清理任务作为工作背景，笔者主要以机两个主控芯片都将是两节18350锂电池供电，主控芯片与主电源分开

器人的操作简便，制作成本低廉，与市场接轨程度高为设计基调。在供电，这样可以更好地保护主控芯片的同时为无线通信带来稳定可靠

保证合理满足水面垃圾清理功能的需求下，尽可能做到清洁、环保、的输出，不会由于电力不足时而干扰到无线通信问题。

易推广。在此理念下，设计的水面垃圾清理机器人具有以下特性：

（1）安全性，机器人采用遥控方式控制，可实现危险区域

的远程操作，避免了人员在危险区域清理垃圾存在的安全隐患；

（2）机动性，泵喷推进器可适应多种复杂水域环境，利用差速控

制确保了机器人的回转；（3）实时监控，采用网桥连接树莓派进

行图像传输，可远距离在线实时查看水面状况；（4）信息采集，

通过远距离无线串口通信模块，采集船周围的水浊度、温度、湿

度，并将数据上传至串口屏实时显示，以供使用者查看；（5）