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柔性二级倒立摆系统：建模、控制与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在自动控制领域，倒立摆系统是一种极具代表性的实验装置，其蕴含的复杂特性和控制难题吸引了众多研究者的目光。倒立摆系统最早源于火箭发射器的原理，20世纪50年代，美国麻省理工学院的控制理论专家基于此设计出一级倒立摆试验设备，开启了对这一系统的研究历程。此后，随着研究的深入，各种类型的倒立摆系统不断涌现，如直线二级倒立摆、环型倒立摆、平面倒立摆、柔性连接倒立摆以及多级倒立摆等。

柔性二级倒立摆系统作为倒立摆系统中的一种特殊形式，具有独特的研究价值。它是一个典型的多变量、非线性、强耦合且快速运动的高阶不稳定系统，