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电动助力转向系统：控制技术与试验研究的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

汽车行业历经百余年发展，已构建起庞大产业链，对经济增长和产业结构升级起着关键推动作用。在全球汽车市场中，发展中国家新兴市场成为增长的主要驱动力，如中国2023年汽车产销量连续15年稳居全球第一。同时，新能源汽车发展迅猛，为应对气候变化和推动能源结构转型，全球主要国家纷纷确立“碳中和”目标，将发展新能源汽车作为重要举措，新能源汽车市场进入高速发展期。

转向系统作为汽车的关键组成部分，直接关系到车辆的操控性、稳定性和安全性。电动助力转向（ElectricPowerSteering，EPS）系统，作为一种利用电动机直接为汽车转向系统提供助力的高新技术，正逐渐取代传统的液压助力转向系统，成为当前主流的转向系统。与传统液压助力转向系统相比，EPS系统具有诸多显著优势。在能耗方面，EPS系统的电动机仅在转向时工作，显著降低了能耗，符合当前汽车行业节能降耗的发展趋势，据相关研究表明，采用EPS系统的汽车在燃油经济性上相比传统液压助力转向系统可提高3%-5%。在环保方面，由于取消了液压装置，避免了液压油的泄漏和更换，减少了对环境的污染。在安全性方面，EPS系统响应灵敏，能够根据车速、转向角度等信号实时调整助力大小，使车辆在高速行驶时转向更加稳定，低速行驶时转向更加轻便，有效提升了驾驶的安全性和舒适性。例如，当车辆高速行驶时，EPS系统会自动减小助力，增加转向手感的沉稳度，防止驾驶员因转向过度而导致车辆失控；在低速行驶或泊车时，EPS系统则会提供较大的助力，减轻驾驶员的操作负担，提高驾驶的便捷性。

随着汽车技术的不断发展，对EPS系统的性能要求也日益提高。传统的硬件测量设备在测试EPS系统时，存在设备数量多、检验工作量大、灵活性不强以及成本过高等问题，已难以满足现代汽车研发和生产的需求。因此，对电动助力转向系统的控制及试验进行研究，对于提升汽车的性能和驾驶体验，推动汽车行业的发展具有重要的实际价值。

1.2国内外研究现状

电动助力转向的概念从上世纪八十年代提出，历经多年发展，随着电子科技的进步，大量成熟电控技术融入其中，使电动助力成为转向助力的主流。

在国外，欧洲和北美是电动助力转向系统的主要研究地区，其中欧洲研究较为深入。日本铃木公司于80年代首次开创出电控转向技术，此后国外众多公司不断对EPS进行创新。ChenJ.S运用把方向盘固定的方法建立电动助力系统的二自由度汽车模型，并通过试验台实验和实车试验验证了比例控制和微分控制相结合可以提高助力电机静态扭矩，提高EPS系统的稳定性。Ji-HoonKim通过HILS的实验在PID算法的基础上研究EPS控制逻辑，并设计了一套用来改善路感，减轻驾驶员疲劳的控制策略，进一步提高了EPS系统的转向盘自动回正性能。美国K.M.McLaughlin提出通过使用模块化控制的方法来降低EPS系统的复杂性，可以更好地对系统进行调试。德国AlyBadawy简化系统模型，提出以系统频率特性来衡量EPS系统的稳定性。Ying-ChihHung采用模糊神经网络法与不对称隶属度函数，优化EPS的稳定性和驾驶体验。在应用方面，1993年Honda将EPS应用在自家讴歌跑车上，德国、英国、美国等国的汽车公司也相继推出各自的EPS系统，目前德国博世公司和日本捷太格特是EPS市场主要的供应商。现阶段，国外对于EPS系统的研究主要集中于控制策略方面，A.Marouf等人提出了一种新的EPS系统控制策略，采用参考模型生成理想的电机角度，保证电机的理想性能，然后采用2-SM控制跟踪理想的电机角度，该策略的有效性和鲁棒性都不错，还可应用于线控转向系统；NikhilRajA等人致力于提升驾驶员的转向手感，提出了一种新型的电动助力转向系统控制策略，以减少车辆在停车和行驶状态下的不良振动和驱动力。

在国内，电动助力转向系统的研究起步较晚，但近年来发展迅速。目前，国内主要研究机构和企业主要集中在电动助力转向系统的控制算法和传感器技术方面，同时也涉及到电动助力转向系统的故障诊断、系统优化设计等方面。国内一些高校和研究机构也在电动助力转向系统的动力学模型、系统可靠性和安全性等方面进行了一定的研究。然而，与国外相比，国内在EPS系统的核心技术和产品可靠性方面仍存在一定差距，部分关键零部件仍依赖进口。

尽管国内外在电动助力转向系统的研究上取得了众多成果，但仍存在一些不足与空白。例如，在复杂工况下EPS系统的稳定性和可靠性研究还不够深入，如何更好地实现EPS系统与车辆其他系统的协同控制，以提升整车性能，也是当前研究