PDPS仿真培训官版4.2 机器人工艺规则.pptxVIP

4.2机器人工艺规则;5.1.1CycleTime

5.1.2EOAT（EndOfArmTool）Mounting

5.1.3机器人控制

5.1.4两种工艺的规则

5.1.5焊点分配

5.1.6抓料限制

5.1.7工具切换;5.1.1CycleTime

仿真验证的CycleTime不能超过该工位目标CycleTime的95%。

（主要为了考虑仿真和现实的差别，给现场调试留一点余量）

必须使用RCS来精确计算该工位的CycleTime。;5.1.2EOAT（EndOfArmTool）Mounting

当机器人在零位的时候，工具和机器人的Base面呈直角，只有当需要解决机器人奇异点问题的时候，才能够使用有角度的安装板。

当机器人走到或者离开关键工艺点的时候（焊点、抓料点、放料点等），J5轴要有一定程度的弯曲（大于10度）。

在机器人的行走路径中，尽可能的减少机器人旋转。

重心要尽可能靠近机器人的安装板。

机器人从home走到零位，不需要转变姿态（changingconfiguration），也不能有Dress扭曲。;5.1.3机器人控制

不允许多个机器人共用被一个机器人控制的工艺相关的设备。

例如：一把固定式焊枪，被一台机器人