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基于RobotStudio的ABB机器人运动轨迹控制仿真研究

姜宏1，赵元2

（1.沈阳理工大学，沈阳110158；2.沈阳工学院，辽宁抚顺113122）

摘要：为了实现控制算法优化并验证系统性能，在RobotStudio6.08环境下，通过构建虚拟视觉系统，模拟机器人与障碍物的交互过程，探讨了虚拟视觉在研究和测试ABB机器人运动轨迹控制中的重要作用。设计虚拟视觉识别系统，通过虚拟视觉系统识别障碍物，并且使用数组方法控制机器人运动轨迹，安全绕过障碍物。仿真试验结果表明，基于RobotStudio搭建的虚拟视觉识别工具在ABB机器人运动轨迹控制仿真方面具有良好的可行性，从而可以大量节省硬件设备成本。

关键词：机器人；视觉识别；仿真；路径；轨迹控制；数组

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园25）05原园083原园6

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