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【毕业学位论文】（Word原稿）基于RaspberryPi的视觉移动AGV控制系统，实现自主移动机器人的视觉导航功能-计算机技术

一、引言

1.研究背景

随着科技的飞速发展，自动化和智能化技术逐渐渗透到各行各业，其中移动机器人作为自动化领域的重要组成部分，其应用范围日益广泛。特别是在物流、制造业、医疗、军事等领域，移动机器人的需求量持续增长。然而，在传统的移动机器人导航方式中，往往依赖于预先设定的路径或者通过传感器进行导航，这些方法在复杂多变的环境下往往难以满足实际需求。

特别是在现代物流系统中，仓储环境的复杂性和动态性给移动机器人的导航带来了巨大的挑战。传统的导航方式往往依赖于复杂的传感器系统和复杂的算法，这无疑增加了系统的成本和复杂性。近年来，随着计算机视觉技术的快速发展，基于视觉的移动机器人导航技术逐渐成为研究的热点。视觉导航技术利用机器人的视觉传感器，如摄像头，对周围环境进行感知，通过图像处理和计算机视觉算法，实现对移动机器人的路径规划和导航。

在众多视觉导航技术中，基于视觉的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术因其无需依赖外部传感器和能够实时构建环境地图等特点，受到了广泛关注。SLAM技术通过融合视觉信息和传感器数据，实现对移动机器人的定位和地图构建。然而，由于视觉信息的复杂性和动态