ROS机器人编程与开发 课件 第2章 ROS2程序编写.pptx

第2章ROS2程序编写

content目录01构建开发环境：ROS2工作区与功能包基础02C++节点开发：实现发布器与订阅器通信03Python节点开发：快速构建可执行节点04通信机制深化：服务、客户端与自定义消息05综合实践与能力提升

构建开发环境：ROS2工作区与功能包基础01

理解ROS2工作区的概念及其在项目组织中的核心作用工作区定义ROS2工作区是存放源码、构建和安装功能包的根目录，为项目提供统一的开发与编译环境。核心作用集中管理多个功能包，支持依赖解析与整体构建，是ROS2项目组织和协作开发的基础单元。目录结构典型工作区包含src（源码）、build（中间文件）、install（