电磁涡流无损检测机器人实验系统设计与应用.pdfVIP

第43卷第7期佳木斯大学学报自然科学版Vol.43No.7

2025年07月JournalofJiamusiUniversity(NaturalScienceEdition)Jul2025

文章编号：1008-1402(2025)07—0065—05

电磁涡流无损检测机器人实验系统设计与应用

程军·b，秦朋b，汪步云a，b，许德章，b，赵转哲，b

（安徽工程大学a.人工智能学院，b.智能装备质量与可靠性安徽省联合共建学科重点实验室，c.机械与汽车工程学院，安徽芜湖241000）

摘要：为提升智能制造专业学生在工程实践课程中对工业机器人和自动化检测系统的

实际操作能力，设计了一种融合工业机器人与电磁涡流无损检测技术的零部件损伤检测系

统。通过将机器人轨迹规划仿真与涡流检测实验相结合，提出了一种创新性的机器人涡流

检测实践教学方法，并开发了针对金属和碳纤维复合材料工件的涡流检测作业方案，实现

了显著的检测效果，有效提升了检测的质量与效率。该方案不仅为智能制造工程专业中的

工业机器人技术实践教学提供了有价值的案例，还为学生在无损检测技术领域的实践能力

培养奠定了坚实的基础，为智能制造领域高素质人才的培养提供了新的思路和有力支持。

关键词：无损检测；工业机器人；实践教学；电磁涡流；轨迹规划

TH878;G642.0文献标识码：A

中图分类号：T

0引言技术的核心原理及其工程应用，为教学方法创新

提供了新的实践路径，对推动智能制造领域课程

无损检测技术在保障工业产品质量、结构安的教学改革具有重要的理论价值与应用意义。

全与可靠性方面具有不可替代的重要作用，尤其

1实验系统设计

在航空航天、汽车制造及电力能源等领域展现出

显著的应用价值[1。基于电磁感应原理的涡流检涡流检测技术以法拉第电磁感应定律为理论

测（ECT,EddyCurrentTesting，以下简称涡流检基础，是一种通过电磁场变化表征导体表面及次

测)技术因其适用于导电材料、非接触、无需耦合表面物理特性的无损检测方法。该方法通过检测

剂、易于实现自动化等特点而备受关注。传统涡局部电导率的变化，能够有效反映导体材料厚度、

流检测方法存在人工依赖程度高、检测效率低等均匀性以及损伤等特征[5]。如图1所示，当激励

问题。开发基于机器人技术的涡流检测系统已成线圈中流过交变电流，其周围会生成源磁场B1。

为当前研究和应用的发展趋势[2]当此线圈接近导体材料时，其表面和内部会因交

随着我国工业教育体系的持续完善，以及现变磁场的作用产生环状电涡流，并形成次级磁场

代工业对实用技能与创新能力要求的不断提高，B2。如果导体中出现损伤，局部电导率会变化，

传统的机器人技术教学方法已逐渐难以满足当前导致涡流分布产生畸变，进一步改变次级磁场

的教学需求[3.4]。基于六自由度工业机器人的驱B2，从而影响源磁场B1，这一系列变化会导致检

动技术，提出了涡流无损检测系统设计方案及其测线圈的阻抗和电压发生明显改变，可以通过观

配套实践教学方法，不仅显著提升了检测效率和察线圈电压的相对变化来推断被测导体的损伤情

装备自动化水平，还确保了检测结果的精确性与况。基于这一原理，提出了一种基于六自由度机

一致性。该系统有效拓展了工程实践教学的内器人的涡流检测系统设计方案，实现对金属和碳

容，有助于学生深人理解工业机器人及无损检测纤维增强树脂（CFRP,CarbonFiberReinforced

收稿日期：2025一04-14

基金项目：国家自然科学基金；安徽省高校自然科学研究项目（2023AH050926）；2023年度安徽省省级质量工程

项目（2023xjzlts040，2023sdxx043）；安徽未