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李羿等：基于光学追踪系统的机械臂精度标定方法及敏感性分析９１

基于光学追踪系统的机械臂精度标定方法

及敏感性分析

李羿张冀川李育文

（上海大学）

摘要：在当前的精密加工领域，机器人正逐渐替代人力劳动。但与传统重型加工设备相比，其定位精度仍有待提升。本文提出一种基于光学

追踪系统的开环标定方法，用于机械臂的绝对定位精度标定，并建立其运动学模型，将非线性转化为线性模型，再引入列满秩雅可比矩阵对应

的条件数，对标定位形进行敏感性分析。同时，测量机械臂末端的定位误差，并结合ＰＳＯ与ＬＭ算法求解运动学参数的全局最优解。

关键词：光学追踪系统；绝对定位精度标定；开环标定；雅可比矩阵；敏感性分析

ＤＯＩ：１０．１５９８８／ｊ．ｃｎｋｉ．１００４－６９４１．２０２５．４．０２３

ＰｒｅｃｉｓｉｏｎＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄａｎｄＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

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